| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第7页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 飞行模拟器系统组成概述 | 第8-9页 |
| 1.3 飞行模拟器研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状概述 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状概述 | 第12-14页 |
| 1.4 串联型机器人轨迹规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 四自由度飞行模拟器机械结构组成与分析 | 第17-26页 |
| 2.1 飞行模拟器总体方案设计 | 第17页 |
| 2.2 飞行模拟器机械结构组成 | 第17-20页 |
| 2.2.1 飞行模拟器构型分析与性能指标 | 第17-18页 |
| 2.2.2 驱动与传动方式选择 | 第18-19页 |
| 2.2.3 设计流程 | 第19-20页 |
| 2.3 四自由度飞行模拟器关键部件的静力学分析与校核 | 第20-25页 |
| 2.3.1 中间固定底座静力学分析与校核 | 第21-22页 |
| 2.3.2 回转支架静力学分析与校核 | 第22-23页 |
| 2.3.3 俯仰关节连接架静力学分析与校核 | 第23-24页 |
| 2.3.4 翻滚回转关节箱体静力学分析与校核 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 四自由度飞行模拟器运动学分析 | 第26-37页 |
| 3.1 坐标齐次变换 | 第26-29页 |
| 3.1.1 坐标变化 | 第26-27页 |
| 3.1.2 坐标齐次变化 | 第27-29页 |
| 3.2 运动学模型建立 | 第29-31页 |
| 3.3 基于D-H参数的运动学方程 | 第31-33页 |
| 3.4 基于RPY的运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.5 工作空间分析与仿真 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 四自由度飞行模拟器控制系统设计 | 第37-52页 |
| 4.1 控制系统总体方案设计与分析 | 第37-38页 |
| 4.2 控制系统硬件设备 | 第38-43页 |
| 4.2.1 IPC的选择 | 第38-39页 |
| 4.2.2 现场总线技术及通讯方式的选择 | 第39-40页 |
| 4.2.3 伺服驱动器选型 | 第40-41页 |
| 4.2.4 耦合器选择与外部接线设计 | 第41-42页 |
| 4.2.5 电源输入模块设计 | 第42页 |
| 4.2.6 电气系统硬件布局图 | 第42-43页 |
| 4.3 控制系统软件方案设计 | 第43-51页 |
| 4.3.1 基于IPC的软PLC控制 | 第43-44页 |
| 4.3.2 CodeSys软件平台介绍 | 第44-45页 |
| 4.3.3 视景系统工控机与运动模拟平台IPC数据传输功能实现 | 第45-46页 |
| 4.3.4 伺服电机运动控制基本功能实现 | 第46-49页 |
| 4.3.5 四自由度飞行模拟器主要功能实现 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 四自由度飞行模拟器样机测试实验 | 第52-59页 |
| 5.1 飞行模拟器样机的组成 | 第52页 |
| 5.2 飞行模拟器工作空间与运动干涉实验测试 | 第52-55页 |
| 5.3 飞行模拟器运动性能实验测试 | 第55-58页 |
| 5.3.1 极限速度测试实验 | 第55-57页 |
| 5.3.2 机械结构随动性能测试 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 基于遗传算法的全局最优冲击轨迹规划方法 | 第59-73页 |
| 6.1 轨迹规划概述 | 第59页 |
| 6.2 问题提出 | 第59-63页 |
| 6.2.1 三次样条曲线 | 第60-62页 |
| 6.2.2 优化目标函数 | 第62-63页 |
| 6.3 基于遗传算法的全局最优冲击优化方法 | 第63-65页 |
| 6.3.1 遗传算法原理 | 第63-64页 |
| 6.3.2 全局最优冲击优化算法流程 | 第64-65页 |
| 6.4 实验验证 | 第65-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |