超高压带电清扫机器人控制系统设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 超高压带电作业机器人(HVCR-Ⅰ) | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要内容与各章节安排 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 HVCR-Ⅱ系统组成 | 第18-24页 |
| 2.1 HVCR-Ⅱ功能要求概述 | 第18-19页 |
| 2.2 HVCR-II 机械系统结构 | 第19-22页 |
| 2.2.1 移动载体 | 第20-21页 |
| 2.2.2 作业平台 | 第21页 |
| 2.2.3 清扫装置 | 第21-22页 |
| 2.3 HVCR-Ⅱ的液压系统 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 PLC 控制系统及功能设计 | 第24-45页 |
| 3.1 HVCR-Ⅱ控制系统简介 | 第24-25页 |
| 3.2 下位机控制系统综述 | 第25-29页 |
| 3.2.1 PLC 简述 | 第25页 |
| 3.2.2 PLC 控制系统结构 | 第25-26页 |
| 3.2.3 PLC 选型及组态 | 第26-29页 |
| 3.3 平台移动子系统控制设计 | 第29-35页 |
| 3.3.1 元器件选择 | 第29-30页 |
| 3.3.2 移动方式设计 | 第30-31页 |
| 3.3.3 转弯策略分析 | 第31-34页 |
| 3.3.4 移动功能控制流程 | 第34-35页 |
| 3.4 平台作业子系统控制设计 | 第35-38页 |
| 3.4.1 元器件选择 | 第36页 |
| 3.4.2 平台作业功能控制流程 | 第36-38页 |
| 3.5 平台自动调平子系统设计 | 第38-42页 |
| 3.5.1 元器件选择 | 第38-39页 |
| 3.5.2 调平策略与系统结构 | 第39-40页 |
| 3.5.3 采样频率和精度 | 第40-41页 |
| 3.5.4 自动调平控制流程 | 第41-42页 |
| 3.6 系统控制子系统 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 上位机控制系统功能及设计 | 第45-59页 |
| 4.1 操作可靠性简介 | 第45-46页 |
| 4.2 上位机控制系统综述 | 第46-48页 |
| 4.2.1 上位机系统组成 | 第46-47页 |
| 4.2.2 主要元件简介 | 第47-48页 |
| 4.3 LED 显示屏功能及实现 | 第48-50页 |
| 4.3.1 硬件连接及512 寄存器设置 | 第48-49页 |
| 4.3.2 汉字显示原理及过程 | 第49-50页 |
| 4.4 蜂鸣器功能及实现 | 第50-51页 |
| 4.5 矩阵式键盘功能及实现 | 第51-53页 |
| 4.6 上下位机的通讯及控制 | 第53-58页 |
| 4.6.1 通讯协议 | 第54-55页 |
| 4.6.2 PLC 通讯设置 | 第55页 |
| 4.6.3 512 通讯设置 | 第55-56页 |
| 4.6.4 上下位机通讯及控制流程 | 第56-57页 |
| 4.6.5 无线通讯可靠性保证 | 第57-58页 |
| 4.6.6 无线通讯延时问题 | 第58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 作业平台控制研究 | 第59-79页 |
| 5.1 绝缘升降平台运动控制 | 第59-72页 |
| 5.1.1 绝缘升降机构工作原理 | 第59-60页 |
| 5.1.2 绝缘升降机构动力学分析 | 第60-62页 |
| 5.1.3 绝缘升降机构实验分析及关键参数计算 | 第62-69页 |
| 5.1.4 平台运动优化 | 第69-72页 |
| 5.2 金属升降平台运动优化 | 第72-75页 |
| 5.2.1 分析及计算 | 第72-73页 |
| 5.2.2 运动优化 | 第73-75页 |
| 5.3 自动清扫作业研究 | 第75-78页 |
| 5.3.1 自动对中功能设计 | 第76-77页 |
| 5.3.2 自动清扫功能设计 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 HVCR-Ⅱ相关试验研究 | 第79-86页 |
| 6.1 绝缘性能试验 | 第79-82页 |
| 6.1.1 工频耐压试验 | 第79-81页 |
| 6.1.2 标准操作波冲击试验 | 第81页 |
| 6.1.3 试验结果分析 | 第81-82页 |
| 6.2 HVCR-Ⅱ工作性能实验 | 第82-85页 |
| 6.2.1 作业毛刷旋转测试 | 第82-84页 |
| 6.2.2 自动清扫作业试验研究 | 第84-85页 |
| 6.2.3 自动调平性能实验 | 第85页 |
| 6.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 论文总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 论文总结 | 第86页 |
| 7.2 本文的创新点 | 第86-87页 |
| 7.3 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文及成果 | 第92页 |
