| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外技术 | 第10-24页 |
| 1.3.1 仿生吸盘简介 | 第11-20页 |
| 1.3.1.1 仿生吸盘原理 | 第11-16页 |
| 1.3.1.2 SMA驱动器简介 | 第16-20页 |
| 1.3.2 爬壁机构简介 | 第20-22页 |
| 1.3.3 爬壁机器人简介 | 第22-24页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容及创新点 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 基于SMA驱动的微小仿生吸盘结构设计与分析 | 第26-59页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 基于SMA驱动的微小仿生吸盘结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3 双程形状记忆合金弹簧驱动的仿生多腔吸盘结构 | 第29-41页 |
| 2.3.1 吸盘结构设计与原理 | 第29-32页 |
| 2.3.2 吸盘吸附力理论计算 | 第32-37页 |
| 2.3.3 吸盘吸附力理论估计值分析 | 第37-39页 |
| 2.3.4 吸盘试验与分析 | 第39-41页 |
| 2.4 单程形状记忆合金弹簧驱动的仿生多腔吸盘结构 | 第41-50页 |
| 2.4.1 吸盘结构设计 | 第42-45页 |
| 2.4.2 吸盘吸附模型的建立与分析 | 第45-49页 |
| 2.4.3 吸盘负压产生过程的有限元分析 | 第49-50页 |
| 2.5 嵌入式形状记忆合金丝驱动的多腔吸盘结构 | 第50-54页 |
| 2.5.1 嵌入式SMA丝吸盘结构设计 | 第51-54页 |
| 2.5.2 嵌入式SMA丝吸盘结构分析 | 第54页 |
| 2.6 其它吸盘结构简介 | 第54-57页 |
| 2.6.1 单SMA弹簧驱动多腔负压吸盘结构分析 | 第54-56页 |
| 2.6.2 多SMA弹簧控制多腔负压吸盘结构分析 | 第56-57页 |
| 2.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第三章 六足爬壁机器人整体规划 | 第59-66页 |
| 3.1 引言 | 第59-60页 |
| 3.2 六足爬壁机器人系统设计 | 第60-62页 |
| 3.3 六足爬壁机器人步态分析 | 第62-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 双向直线轨迹导引爬壁机构设计与分析 | 第66-87页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 双向近似直线轨迹导引机构建模 | 第67-71页 |
| 4.3 双向近似直线轨迹导引机构设计 | 第71-74页 |
| 4.4 双向近似直线轨迹导引机构力学分析 | 第74-86页 |
| 4.4.1 双向近似直线轨迹导引机构运动学分析 | 第75-77页 |
| 4.4.2 ADAMS运动学与动力学分析 | 第77-80页 |
| 4.4.2.1 ADAMS运动学分析 | 第77-78页 |
| 4.4.2.2 ADAMS动力学分析 | 第78-80页 |
| 4.4.3 水平方向运动仿真结果分析 | 第80-83页 |
| 4.4.4 竖直方向运动仿真结果分析 | 第83-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 控制系统与实验 | 第87-100页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 吸盘控制系统分析与实验 | 第87-94页 |
| 5.2.1 吸盘控制系统设计 | 第87-88页 |
| 5.2.2 吸盘吸附实验 | 第88-94页 |
| 5.2.2.1 吸盘零件选型 | 第88-91页 |
| 5.2.2.2 实验方法 | 第91页 |
| 5.2.2.3 实验结果分析 | 第91-94页 |
| 5.3 爬壁机构控制系统分析与实验 | 第94-99页 |
| 5.3.1 爬壁机构试验装置设计及零件选型 | 第94-97页 |
| 5.3.2 爬壁机构爬行实验 | 第97-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第100-101页 |
| 6.2 创新点 | 第101页 |
| 6.3 研究展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-107页 |
| 附录1 TINI基形状记忆合金特性汇总表 | 第107-108页 |
| 附录2 双向近似直线轨迹导引机构MATLAB仿真程序 | 第108-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第112-114页 |
