基于多种导航技术混合的AGV系统设计
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 AGV系统的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 混合导航AGV系统的框架设计 | 第17页 |
| 1.3.2 磁导航AGV的整机设计和导航实现 | 第17-18页 |
| 1.3.3 基于QR码的视觉定位实现 | 第18页 |
| 1.3.4 多AGV通信系统搭建 | 第18-19页 |
| 1.4 结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 混合导航AGV系统总体方案 | 第20-27页 |
| 2.1 基于混合导航的AGV物流系统 | 第20-22页 |
| 2.2 磁导航技术方案确定 | 第22-24页 |
| 2.3 视觉导航技术方案确定 | 第24-25页 |
| 2.3.1 视觉导航方案概述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 视觉导航技术方案讨论 | 第25页 |
| 2.4 路径规划算法确定 | 第25-27页 |
| 第3章 磁导航AGV整机设计和导航实现 | 第27-46页 |
| 3.1 磁导航AGV的基本参数 | 第27-28页 |
| 3.2 磁导航AGV的整机设计 | 第28-33页 |
| 3.2.1 磁导航AGV的机械设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 磁导航AGV的硬件模块 | 第29-33页 |
| 3.3 磁导航AGV的功能开发 | 第33-43页 |
| 3.3.1 导航功能实现 | 第34-39页 |
| 3.3.2 站点检测实现 | 第39-41页 |
| 3.3.3 自主避障实现 | 第41-42页 |
| 3.3.4 蓝牙无线遥控 | 第42-43页 |
| 3.4 磁导航AGV运行测试 | 第43-45页 |
| 3.4.1 寻迹实验测试结果 | 第43-44页 |
| 3.4.2 读地标实验测试结果 | 第44-45页 |
| 3.4.3 分岔识别测试结果 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于QR码的视觉定位实现 | 第46-67页 |
| 4.1 仓库物流场景下的视觉导航方案 | 第46-48页 |
| 4.2 QR码编解码实现 | 第48-51页 |
| 4.2.1 QR码与zbar库概述 | 第48-49页 |
| 4.2.2 图像采集 | 第49-50页 |
| 4.2.3 QR码编解码实现 | 第50-51页 |
| 4.3 基于QR码的AGV实时定位 | 第51-60页 |
| 4.3.1 基于惯性导航信息的AGV粗定位 | 第52-56页 |
| 4.3.2 基于图像信息的AGV精定位 | 第56-60页 |
| 4.4 视觉导航整体框架 | 第60-63页 |
| 4.5 QR码视觉定位测试 | 第63-66页 |
| 4.5.1 QR码识别结果 | 第63-65页 |
| 4.5.2 QR码视觉定位测试 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 多AGV通信系统搭建 | 第67-77页 |
| 5.1 多AGV通信系统的必要性 | 第67-68页 |
| 5.2 通信格式和内容 | 第68-70页 |
| 5.3 SSH框架简述 | 第70-71页 |
| 5.4 基于SSH框架的多AGV通信系统 | 第71-74页 |
| 5.4.1 开发工具简介 | 第71-72页 |
| 5.4.2 SSH框架搭建 | 第72-74页 |
| 5.5 AGV-服务器通信测试 | 第74-76页 |
| 5.5.1 通信测试步骤和结果 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 6.1 本文研究内容总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 作者简历 | 第83页 |
