智能轮椅检测与控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 坐下实验分析 | 第15-20页 |
| 2.1 姿态测量方法 | 第15-16页 |
| 2.1.1 姿态传感器 | 第15-16页 |
| 2.1.2 姿态传感器安装方式 | 第16页 |
| 2.2 实验设计 | 第16-17页 |
| 2.3 实验数据及分析 | 第17-19页 |
| 2.3.1 坐下动作冲击力的特点 | 第17-18页 |
| 2.3.2 距离对冲击力的影响 | 第18页 |
| 2.3.3 坐深对冲击力的影响 | 第18-19页 |
| 2.3.4 实验结论 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 用户位姿获取方法 | 第20-27页 |
| 3.1 激光扫描传感器 | 第20-21页 |
| 3.2 位置信息提取 | 第21-26页 |
| 3.2.1 数据解码 | 第21-22页 |
| 3.2.2 数据滤波 | 第22-23页 |
| 3.2.3 人体数据提取 | 第23-26页 |
| 3.3 姿态信息获得 | 第26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 坐下辅助轮椅控制策略 | 第27-35页 |
| 4.1 轮椅接近人体位置控制策略 | 第27-31页 |
| 4.1.1 全向轮运动分析 | 第27-28页 |
| 4.1.2 轮椅运动分析 | 第28-29页 |
| 4.1.3 路径规划方法 | 第29-31页 |
| 4.2 坐下过程轮椅控制策略 | 第31-34页 |
| 4.2.1 人体下肢模型建立 | 第31-32页 |
| 4.2.2 坐下过程轮椅控制分析 | 第32-34页 |
| 4.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第5章 智能轮椅软硬件系统设计 | 第35-56页 |
| 5.1 智能轮椅总体结构 | 第35-36页 |
| 5.2 智能轮椅硬件结构 | 第36-45页 |
| 5.2.1 轮椅底盘结构 | 第37-38页 |
| 5.2.2 超声波测距传感器 | 第38-40页 |
| 5.2.3 压力传感器 | 第40-41页 |
| 5.2.4 电机选型 | 第41-43页 |
| 5.2.5 命令输入模块及电源模块 | 第43-44页 |
| 5.2.6 下位机主控电路 | 第44-45页 |
| 5.3 智能轮椅软件结构 | 第45-55页 |
| 5.3.1 软件设计流程 | 第45-46页 |
| 5.3.2 主程序 | 第46-47页 |
| 5.3.3 电机驱动程序 | 第47-48页 |
| 5.3.4 模数转换程序 | 第48-49页 |
| 5.3.5 超声波测距传感器程序 | 第49-51页 |
| 5.3.6 旋钮程序 | 第51页 |
| 5.3.7 数据传输程序 | 第51-53页 |
| 5.3.8 上位机程序 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 实验验证 | 第56-64页 |
| 6.1 人体信息提取 | 第56-61页 |
| 6.1.1 位置信息获取 | 第56-60页 |
| 6.1.2 坐下姿态获取 | 第60-61页 |
| 6.2 轮椅控制策略 | 第61-63页 |
| 6.2.1 轮椅接近人体实验 | 第61-62页 |
| 6.2.2 轮椅辅助坐下实验 | 第62-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
