三推进器结构无人水下航行器的深度控制研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 无人水下航行器的特点及发展现状 | 第11-16页 |
| 1.1.1 无人水下航行器的特点 | 第11-12页 |
| 1.1.2 国外无人水下航行器的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.1.3 国内无人水下航行器的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2 无入水下航行器深度控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 深度控制典型模型 | 第16-18页 |
| 1.2.2 深度控制策略研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 研究主要内容与意义 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 研究的意义 | 第20-21页 |
| 1.4 结构安排 | 第21-22页 |
| 第2章 三推进器结构分析与优化 | 第22-40页 |
| 2.1 运动系统的结构特点及改进方案 | 第22-28页 |
| 2.1.1 运动系统的特点分析 | 第22-25页 |
| 2.1.2 三推进器结构的改进方案 | 第25-28页 |
| 2.2 系统数学模型 | 第28-34页 |
| 2.2.1 空间坐标的定义 | 第28-29页 |
| 2.2.2 运动学与动力学方程的建立 | 第29-32页 |
| 2.2.3 模型解耦 | 第32-34页 |
| 2.3 模型仿真与分析 | 第34-39页 |
| 2.3.1 数学模型仿真 | 第34-36页 |
| 2.3.2 外形流体仿真 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 控制策略研究 | 第40-57页 |
| 3.1 被控对象与控制策略 | 第40-43页 |
| 3.1.1 深度控制系统的结构 | 第40-41页 |
| 3.1.2 控制策略的分析与选择 | 第41-43页 |
| 3.2 基于滑模控制的俯仰角控制策略设计 | 第43-47页 |
| 3.2.1 滑模控制算法设计 | 第43-45页 |
| 3.2.2 抖振的消除 | 第45-47页 |
| 3.3 基于模糊控制的深度控制策略设计 | 第47-51页 |
| 3.3.1 深度控制的控制方案分析 | 第48-49页 |
| 3.3.2 模糊控制算法设计 | 第49-51页 |
| 3.4 控制策略仿真与分析 | 第51-56页 |
| 3.4.1 俯仰角控制仿真分析 | 第51-54页 |
| 3.4.2 深度控制仿真分析 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 无入水下航行器实验系统设计 | 第57-74页 |
| 4.1 实验系统设计目标分析 | 第57-58页 |
| 4.2 主体结构设计 | 第58-61页 |
| 4.2.1 结构修正和材料选择 | 第58-60页 |
| 4.2.2 密封设计及检测 | 第60-61页 |
| 4.3 电气系统设计 | 第61-69页 |
| 4.3.1 主要电子设备 | 第62-66页 |
| 4.3.2 深度数据采集PCB设计 | 第66-68页 |
| 4.3.3 电气系统空间布局 | 第68-69页 |
| 4.4 实验系统的软件开发 | 第69-73页 |
| 4.4.1 无人水下航行器运动控制程序设计 | 第70-72页 |
| 4.4.2 岸上实时监控程序设计 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 系统测试与水下实验 | 第74-83页 |
| 5.1 系统性能测试 | 第74-77页 |
| 5.1.1 密封及耐压实验 | 第74-75页 |
| 5.1.2 通信可靠性测试 | 第75-76页 |
| 5.1.3 定速巡航实验 | 第76-77页 |
| 5.2 俯仰角控制水下实验 | 第77-79页 |
| 5.2.1 实验环境和干扰测量 | 第77-78页 |
| 5.2.2 实验数据分析 | 第78-79页 |
| 5.3 深度控制水下实验 | 第79-82页 |
| 5.3.1 实验条件及初始定义 | 第79-80页 |
| 5.3.2 实验数据分析 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
