| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 WFT国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 WFT国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 WFT国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 WFT运动-力解耦技术研究现状 | 第20-24页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第24-26页 |
| 1.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 WFT运动-力耦合理论分析 | 第27-41页 |
| 2.1 WFT多维力测量原理 | 第27-32页 |
| 2.1.1 旋转转解耦与坐标变换 | 第28页 |
| 2.1.2 弹性体应力变形分析 | 第28-31页 |
| 2.1.3 结构自解耦与组桥 | 第31-32页 |
| 2.2 WFT运动-力耦合效应理论 | 第32-37页 |
| 2.2.1 WFT运动场下的惯性耦合及影响 | 第32-33页 |
| 2.2.2 单维加速度惯性载荷 | 第33-36页 |
| 2.2.3 惯性耦合的力学解析 | 第36-37页 |
| 2.3 WFT结构惯性耦合仿真分析 | 第37-40页 |
| 2.3.1 有限元仿真验证 | 第37-39页 |
| 2.3.2 耦合误差估计 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 运动感知WFT设计与实现 | 第41-65页 |
| 3.1 系统架构与总成 | 第41-42页 |
| 3.2 轮力感知环节设计 | 第42-50页 |
| 3.2.1 性能优化指标 | 第42-45页 |
| 3.2.2 弹性体形状优化 | 第45-48页 |
| 3.2.3 正交试验设计与校核 | 第48-50页 |
| 3.3 信息采集环节设计 | 第50-55页 |
| 3.3.1 转角测量模块 | 第50-51页 |
| 3.3.2 惯性测量模块 | 第51-52页 |
| 3.3.3 采集电路 | 第52-55页 |
| 3.4 数据传输环节设计 | 第55-59页 |
| 3.4.1 传输电路 | 第55-56页 |
| 3.4.2 数据终端 | 第56-58页 |
| 3.4.3 非接触通讯方法与协议 | 第58-59页 |
| 3.5 信息处理环节设计 | 第59-64页 |
| 3.5.1 采集软件设计 | 第59-61页 |
| 3.5.2 信息处理与解耦流程 | 第61-63页 |
| 3.5.3 运动-力解耦问题与难点 | 第63-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 运动感知WFT初值校准方法研究 | 第65-77页 |
| 4.1 WFT多传感器初值问题 | 第65-66页 |
| 4.2 编码器角度和预应力补偿方法 | 第66-68页 |
| 4.3 惯性传感器初始安装对准 | 第68-74页 |
| 4.3.1 安装方位角校准 | 第68-71页 |
| 4.3.2 偏心误差校准 | 第71-74页 |
| 4.4 初值标定实验 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 WFT加速度估计与滤波方法研究 | 第77-89页 |
| 5.1 WFT噪声与滤波问题 | 第77-78页 |
| 5.2 线加速度的平滑滤波 | 第78-80页 |
| 5.3 基于SINGER-QKF的滤波与角加速度估计 | 第80-85页 |
| 5.3.1 求积分点卡尔曼滤波器 | 第80-83页 |
| 5.3.2 Singer-QKF滤波方法 | 第83-85页 |
| 5.4 滤波仿真实验 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小节 | 第87-89页 |
| 第六章 WFT非线性惯性解耦方法研究 | 第89-100页 |
| 6.1 WFT非线性惯性耦合问题 | 第89-90页 |
| 6.2 基于LS-SVR的WFT非线性惯性力回归预测 | 第90-96页 |
| 6.2.1 最小二乘支持向量回归机 | 第90-93页 |
| 6.2.2 基于耦合误差的非线性模型 | 第93-96页 |
| 6.3 非线性模型评估 | 第96-98页 |
| 6.4 回归结果分析 | 第98-99页 |
| 6.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第七章 运动感知WFT的标定与实验 | 第100-126页 |
| 7.1 标定设备与方法 | 第100-108页 |
| 7.1.1 轮力静态标定 | 第101-103页 |
| 7.1.2 线加速度实验 | 第103-104页 |
| 7.1.3 角加速度实验 | 第104-107页 |
| 7.1.4 标定过程与处理方法 | 第107-108页 |
| 7.2 WFT轮力静态特性 | 第108-112页 |
| 7.2.1 单通道轮力特性 | 第108-109页 |
| 7.2.2 最小二乘线性解耦方法 | 第109-110页 |
| 7.2.3 维间耦合度 | 第110-112页 |
| 7.3 WFT惯性载荷特性 | 第112-116页 |
| 7.3.2 单维加速度的惯性载荷特性 | 第112-114页 |
| 7.3.3 惯性耦合性能指标 | 第114-116页 |
| 7.4 仿真实验 | 第116-121页 |
| 7.4.1 基于WFT总成的惯性耦合度计算 | 第116-118页 |
| 7.4.2 基于加速度的运动-力解耦仿真 | 第118-121页 |
| 7.5 实车路试 | 第121-125页 |
| 7.5.1 路面对比测试 | 第122-124页 |
| 7.5.2 直线制动测试 | 第124-125页 |
| 7.6 本章小结 | 第125-126页 |
| 第八章 总结与展望 | 第126-129页 |
| 8.1 论文工作总结 | 第126-127页 |
| 8.2 下一步工作展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 博士期间发表论文、从事的科研工作及成果 | 第143-145页 |
| 作者简介 | 第145页 |