| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪 论 | 第8-12页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外机器人技术的发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.4 课题的来源及主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 机器人本体结构设计 | 第12-26页 |
| 2.1 机器人的工作要求 | 第12页 |
| 2.2 机器人结构方案的对比分析及选择 | 第12-15页 |
| 2.3 机器人驱动方案的对比分析及选择 | 第15-16页 |
| 2.4 机器人结构设计 | 第16-25页 |
| 2.4.1 腕部回转关节设计 | 第16-18页 |
| 2.4.2 腕部俯仰关节设计 | 第18-20页 |
| 2.4.3 腕部摆动关节设计 | 第20-21页 |
| 2.4.4 小臂回转关节交流伺服电机和谐波减速器的选择 | 第21-22页 |
| 2.4.5 大臂回转关节交流伺服电机和谐波减速器的选择 | 第22-23页 |
| 2.4.6 腰部回转关节交流伺服电机和谐波减速器的选择 | 第23-25页 |
| 2.4.7 机器人总体效果图 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人运动学分析及轨迹规划 | 第26-36页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第26-30页 |
| 3.1.1 概述 | 第26-28页 |
| 3.1.2 建立正运动学数学模型 | 第28-29页 |
| 3.1.3 建立逆运动学数学模型 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人结轨迹规划 | 第30-35页 |
| 3.2.1 机器人标准坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人轨迹规划方法 | 第31-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 控制电机轴卡的设计与开发 | 第36-45页 |
| 4.1 PC机的接口技术及扩展插槽 | 第36-40页 |
| 4.1.1 接口技术的定义 | 第36-37页 |
| 4.1.2 接口的基本功能 | 第37页 |
| 4.1.3 接口的基本结构 | 第37-38页 |
| 4.1.4 扩充插槽和IBM总线标准 | 第38-40页 |
| 4.2 基于PC机的控制电机轴卡开发 | 第40-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 控制软件的编制 | 第45-55页 |
| 5.1 机器人控制的分类 | 第45-46页 |
| 5.2 Visual C语言面向对象的编程思想 | 第46-47页 |
| 5.3 控制软件开放式功能的实现 | 第47-49页 |
| 5.3.1 动态链接库(DLL) | 第47-49页 |
| 5.3.2 用动态链接库实现开放式功能 | 第49页 |
| 5.4 控制软件设计 | 第49-54页 |
| 5.4.1 软件模块分析 | 第49-51页 |
| 5.4.2 关节变量插补软件的实现 | 第51-52页 |
| 5.4.3 空间圆弧插补软件的实现 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
