| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外轮地作用地面力学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内轮地作用地面力学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国外基于离散元的地面力学研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 国内基于离散元的地面力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 星球车车轮纵向滑移试验研究 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 纵向滑移试验条件 | 第18-21页 |
| 2.3 车轮尺寸参数对纵向滑移试验结果的影响 | 第21-23页 |
| 2.3.1 车轮半径对纵向滑移试验结果的影响 | 第21-22页 |
| 2.3.2 车轮宽度对纵向滑移试验结果的影响 | 第22-23页 |
| 2.4 轮刺对纵向滑移试验结果的影响 | 第23-25页 |
| 2.4.1 轮刺高度对纵向滑移试验结果的影响 | 第23-24页 |
| 2.4.2 轮刺个数对纵向滑移试验结果的影响 | 第24-25页 |
| 2.5 车轮运行状态参数对纵向滑移试验结果的影响 | 第25-28页 |
| 2.5.1 前进速度对纵向滑移试验结果的影响 | 第25-27页 |
| 2.5.2 垂直载荷对纵向滑移试验结果的影响 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 传统地面力学模型应用到星球车可行性分析 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模拟星壤力学特性参数测量 | 第29-33页 |
| 3.2.1 压力沉陷特性参数测量 | 第29-30页 |
| 3.2.2 剪切变形特性参数测量 | 第30-33页 |
| 3.3 传统地面力学模型预测性能分析 | 第33-41页 |
| 3.3.1 纵向滑移试验结果分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 传统地面力学模型分析 | 第36-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 星球车车轮纵向滑移力学模型研究 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 星球车车轮纵向滑移力学模型的建立 | 第42-49页 |
| 4.2.1 应力分布假设 | 第42-45页 |
| 4.2.2 法向力模型参数的灵敏度分析 | 第45-47页 |
| 4.2.3 星球车车轮纵向滑移地面力学模型的预测结果 | 第47-49页 |
| 4.3 星球车车轮纵向滑移力学模型与传统模型预测性能对比 | 第49-56页 |
| 4.3.1 用标准商业用沙进行对比验证 | 第50-53页 |
| 4.3.2 用特制模拟星壤进行对比验证 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于离散元的星球车车轮纵向滑移力学研究 | 第57-72页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 土壤颗粒的生成及接触模型的选择 | 第57-63页 |
| 5.2.1 土壤颗粒直径的选择 | 第57-58页 |
| 5.2.2 土壤颗粒的生成 | 第58-60页 |
| 5.2.3 接触模型的选择 | 第60-61页 |
| 5.2.4 离散元仿真用参数的确定 | 第61-63页 |
| 5.3 车轮的生成与加载及运动的实现 | 第63-67页 |
| 5.3.1 弹性车轮的生成与加载及运动的实现 | 第63-64页 |
| 5.3.2 弹性车轮的轮地作用离散元模型 | 第64-65页 |
| 5.3.3 刚性车轮的生成与加载及运动的实现 | 第65-67页 |
| 5.3.4 刚性车轮的轮地作用离散元模型 | 第67页 |
| 5.4 离散元仿真结果分析 | 第67-71页 |
| 5.4.1 离散元仿真参数对法向力的影响 | 第67-69页 |
| 5.4.2 离散元仿真参数对挂钩牵引力的影响 | 第69-70页 |
| 5.4.3 离散元仿真参数对驱动力矩的影响 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |