电力巡线无人机智能地面监控系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 无人机地面站研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 无人机任务规划研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 研究目标与关键技术分析 | 第19-20页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第19-20页 |
| 1.3.2 关键技术分析 | 第20页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 监控系统总体方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 总体方案概述 | 第22-23页 |
| 2.2 硬件方案设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 地面站系统操作台 | 第23-24页 |
| 2.2.2 无线数据传输电台 | 第24页 |
| 2.2.3 视频接收和观测站 | 第24-25页 |
| 2.3 软件方案设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 软件需求分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 软件总体方案设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 电力巡线无人机地面站任务规划研究 | 第30-50页 |
| 3.1 巡检环境几何建模 | 第30-39页 |
| 3.1.1 坐标系相互变换 | 第31-33页 |
| 3.1.2 巡检兴趣点建模 | 第33-36页 |
| 3.1.3 威胁场模型 | 第36-39页 |
| 3.2 无人机路径规划研究 | 第39-42页 |
| 3.3 无人机巡检任务规划研究 | 第42-44页 |
| 3.3.1 绝缘子跟踪算法 | 第43页 |
| 3.3.2 输电线跟踪算法 | 第43-44页 |
| 3.4 算法仿真验证 | 第44-48页 |
| 3.4.1 障碍物静止、目标点静止场景仿真 | 第45-46页 |
| 3.4.2 障碍物运动、目标点静止场景仿真 | 第46-47页 |
| 3.4.3 障碍物运动、目标点运动场景仿真 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 智能地面监控系统设计与实现 | 第50-70页 |
| 4.1 开发环境介绍 | 第50-51页 |
| 4.2 软件流程设计 | 第51-58页 |
| 4.2.1 通信链路工作流程 | 第52-53页 |
| 4.2.2 地图模块工作流程 | 第53-54页 |
| 4.2.3 数据显示工作流程 | 第54-55页 |
| 4.2.4 飞行控制工作流程 | 第55-57页 |
| 4.2.5 巡检任务工作流程 | 第57-58页 |
| 4.3 通信协议制定 | 第58-60页 |
| 4.4 关键技术研究 | 第60-68页 |
| 4.4.1 Google Earth开发技术 | 第60-64页 |
| 4.4.2 CRC校验技术 | 第64-66页 |
| 4.4.3 GPS经纬度与实际距离转换 | 第66-68页 |
| 4.5 监控系统实现 | 第68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 实验验证 | 第70-82页 |
| 5.1 仿真系统平台搭建 | 第70-73页 |
| 5.2 无人机仿真系统测试 | 第73-74页 |
| 5.3 无人机实际飞行测试 | 第74-81页 |
| 5.3.1 基本数据测试 | 第75-76页 |
| 5.3.2 无人机控制测试 | 第76-77页 |
| 5.3.3 航路飞行测试 | 第77-78页 |
| 5.3.4 故障报警测试 | 第78-80页 |
| 5.3.5 历史数据记录测试 | 第80-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第82-83页 |
| 6.2 存在问题及后期研究方向 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |
