物联网环境下的移动机器人定位与控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究意义及背景 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 轨迹跟踪控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 机器人定位技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 物联网技术与物联网定位技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 移动机器人的数学模型 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 移动机器人的建模分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 坐标系统 | 第24-25页 |
| 2.2.2 移动机器人的非完整性分析 | 第25-26页 |
| 2.3 移动机器人的运动学模型 | 第26-30页 |
| 2.3.1 理想条件下的运动学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 非理想条件下的运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.4 移动机器人的动力学模型 | 第30-32页 |
| 2.4.1 理想条件下移动机器人的动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.4.2 非理想条件下移动机器人的动力学模型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 物联网环境下的移动机器人定位 | 第33-60页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 物联网定位技术 | 第33-39页 |
| 3.2.1 无线定位技术与定位原理 | 第33-36页 |
| 3.2.2 无线定位算法 | 第36-39页 |
| 3.3 基于物联网的移动机器人定位系统设计 | 第39-49页 |
| 3.3.1 定位系统总体设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 UWB定位模块设计 | 第40-42页 |
| 3.3.3 扫描匹配定位设计 | 第42-45页 |
| 3.3.4 基于里程计的定位设计 | 第45-46页 |
| 3.3.5 实验分析 | 第46-49页 |
| 3.4 基于联邦滤波的移动机器人室内定位方法 | 第49-56页 |
| 3.4.1 联邦滤波器原理 | 第49-51页 |
| 3.4.2 基于可信度的联邦滤波器设计 | 第51-56页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第56-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 移动机器人轨迹跟踪控制 | 第60-80页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 理想条件下移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第60-69页 |
| 4.2.1 干扰观测器设计 | 第62页 |
| 4.2.2 快速终端滑模控制器设计 | 第62-65页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第65-69页 |
| 4.3 滑动存在条件下移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第69-79页 |
| 4.3.1 终端滑模干扰观测器设计 | 第69-71页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第71-75页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第75-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 移动机器人软硬件系统设计 | 第80-107页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 系统总体设计 | 第80-82页 |
| 5.2.1 物联网实验环境搭建 | 第80-81页 |
| 5.2.2 硬件系统总体设计 | 第81-82页 |
| 5.3 硬件系统具体设计 | 第82-95页 |
| 5.3.1 控制器 | 第82-84页 |
| 5.3.2 电源模块设计 | 第84-85页 |
| 5.3.3 传感器系统设计 | 第85-92页 |
| 5.3.4 电机驱动模块设计 | 第92-94页 |
| 5.3.5 无线通信模块设计 | 第94-95页 |
| 5.4 移动机器人控制程序设计 | 第95-97页 |
| 5.5 控制台软件设计 | 第97-102页 |
| 5.5.1 串口设置和通信流程设计 | 第97-100页 |
| 5.5.2 移动机器人状态信息显示程序设计 | 第100-102页 |
| 5.6 实验结果 | 第102-106页 |
| 5.7 本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 总结与展望 | 第107-109页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第107页 |
| 6.2 展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第117页 |
