| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 选题依据和研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究的理论意义和应用价值 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第13-18页 |
| 1.3 并/混联机构性能研究现状及分析 | 第18-20页 |
| 1.3.1 并/混联机构运动学研究现状及分析 | 第18-19页 |
| 1.3.2 并/混联机构奇异性研究现状及分析 | 第19页 |
| 1.3.3 并/混联机构动力学研究现状及分析 | 第19-20页 |
| 1.3.4 并/混联机构静刚度研究现状及分析 | 第20页 |
| 1.4 混联机床发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.5 课题研究目的 | 第21页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 新型龙门式五轴联动混联机床机构设计 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 新型混联机床构型设计及坐标系的建立 | 第24-26页 |
| 2.2.1 新型混联机床的机构构型设计 | 第24-26页 |
| 2.2.2 新型混联机床坐标系的建立 | 第26页 |
| 2.3 新型混联机床自由度分析 | 第26-28页 |
| 2.4 新型混联机床驱动件的选取 | 第28-29页 |
| 2.5 新型混联机床奇异性分析 | 第29-31页 |
| 2.5.1 约束奇异 | 第29页 |
| 2.5.2 支链奇异 | 第29页 |
| 2.5.3 驱动奇异 | 第29-31页 |
| 2.6 新型混联机床机构参数优化及驱动选择合理性分析 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 新型龙门式五轴联动混联机床运动学分析 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 新型混联机床位置逆解分析 | 第33-36页 |
| 3.3 新型混联机床速度分析 | 第36-40页 |
| 3.4 新型混联机床加速度分析 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 新型龙门式五轴联动混联机床动力学分析 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 新型混联机床并联机构支链角速度及角加速度求解 | 第45-47页 |
| 4.3 新型混联机床并联机构支链速度、加速度求解及速度映射计算 | 第47-49页 |
| 4.4 新型混联机床动力学求解模型 | 第49-51页 |
| 4.5 新型混联机床运动学、动力学数值算例 | 第51-54页 |
| 4.5.1 基于MATLAB的运动学、动力学算例计算 | 第51-52页 |
| 4.5.2 基于ADAMS的运动学、动力学仿真验证 | 第52-54页 |
| 4.6 新型混联机床运动学、动力学加工算例 | 第54-58页 |
| 4.6.1 细长整体结构件加工任务 | 第54页 |
| 4.6.2 基于加工任务的加工规划 | 第54-55页 |
| 4.6.3 加工过程位置、速度、加速度及驱动力变化规律 | 第55-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 新型龙门式五轴联动混联机床并联机构静刚度分析 | 第60-70页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 2-UPS+2-RPU并联机构构型分析 | 第60-63页 |
| 5.3 2-UPS+2-RPU并联机构位置逆解分析 | 第63-64页 |
| 5.4 2-UPS+2-RPU并联机构刚度模型 | 第64-67页 |
| 5.4.1 2-UPS+2-RPU并联机构约束力螺旋分析 | 第64-65页 |
| 5.4.2 分支约束力螺旋系刚度矩阵求解 | 第65-66页 |
| 5.4.3 2-UPS+2-RPU并联机构刚度模型建立 | 第66-67页 |
| 5.5 数值算例 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 新型龙门式五轴联动混联机床模态分析 | 第70-82页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 基于ANSYS Workbench的模态分析流程 | 第70-71页 |
| 6.3 基于ANSYS Workbench的模态分析结果 | 第71-81页 |
| 6.3.1 机床处于典型位置1时模态分析结果 | 第71-73页 |
| 6.3.2 机床处于典型位置2时模态分析结果 | 第73-75页 |
| 6.3.3 机床处于典型位置3时模态分析结果 | 第75-77页 |
| 6.3.4 机床处于典型位置4时模态分析结果 | 第77-79页 |
| 6.3.5 机床处于典型位置5时模态分析结果 | 第79-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第7章 总结与展望 | 第82-85页 |
| 7.1 总结 | 第82-83页 |
| 7.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
