| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 本文的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第13-20页 |
| 1.3.1 驾驶辅助人机接口国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 转向盘力感反馈国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 研究目标与研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 力/触觉辅助转向操纵系统的组成及工作原理 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 力/触觉辅助转向接口辅助转向功能设计 | 第24-26页 |
| 2.2.1 力/触觉辅助转向接口的功能需求 | 第24-25页 |
| 2.2.2 力/触觉辅助转向操纵系统的总体流程 | 第25-26页 |
| 2.3 力/触觉辅助转向接口设计及组成 | 第26-31页 |
| 2.3.1 力/触觉辅助转向接口的结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 力/触觉辅助转向接口的电路结构及数据通讯设计 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 力/触觉辅助转向接口建模及参数辨识 | 第33-41页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 力/触觉辅助转向接口建模 | 第34-36页 |
| 3.3 力/触觉辅助转向接口参数辨识 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于改进RRT算法的车辆行驶路径规划 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 RRT算法的基本原理 | 第42-45页 |
| 4.2.1 环境空间陈述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 RRT算法的基本原理 | 第43-45页 |
| 4.3 非完整性约束系统及车辆模型 | 第45-47页 |
| 4.3.1 非完整系统约束 | 第45页 |
| 4.3.2 非完整性约束车辆模型 | 第45-47页 |
| 4.4 基于车辆运动约束的改进RRT算法 | 第47-52页 |
| 4.4.1 车辆动力学模型的集成 | 第48-51页 |
| 4.4.2 度量函数的选取 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于预测信息的转向共享控制方法研究 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 基于模型预测控制的路径跟随控制器设计 | 第53-58页 |
| 5.2.1 预测模型的状态空间表达 | 第54页 |
| 5.2.2 预测模型线性化处理 | 第54-56页 |
| 5.2.3 预测控制器 | 第56-58页 |
| 5.3 基于预测信息的转向共享控制策略 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 仿真及实验 | 第63-75页 |
| 6.1 引言 | 第63页 |
| 6.2 具有力/触觉辅助转向的固定基座模拟器实验平台搭建 | 第63-65页 |
| 6.3 仿真及分析 | 第65-71页 |
| 6.3.1 基于改进RRT算法虚拟避障路径规划仿真及分析 | 第65-67页 |
| 6.3.2 基于MPC算法路径跟踪仿真及分析 | 第67-69页 |
| 6.3.3 触觉反馈力生成仿真分析 | 第69-71页 |
| 6.4 转向操纵系统实验及分析 | 第71-73页 |
| 6.4.1 转向操纵系统的回正性能实验验证 | 第71-72页 |
| 6.4.2 基于力融合的共享控制实验 | 第72-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第7章 研究工作总结及展望 | 第75-77页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第75-76页 |
| 7.2 继续研究方向 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
