| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 前言 | 第16-21页 |
| 1.2 研究目标 | 第21页 |
| 1.3 研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 农业车辆自动导航技术综述 | 第23-34页 |
| 2.1 机器视觉 | 第23-25页 |
| 2.2 全球定位系统 | 第25-26页 |
| 2.2.1 标准定位系统 | 第25页 |
| 2.2.2 差分定位系统 | 第25页 |
| 2.2.3 静态差分系统 | 第25页 |
| 2.2.4 载波相位差分系统 | 第25-26页 |
| 2.3 惯性导航系统 | 第26-30页 |
| 2.4 超声波、声纳导航系统 | 第30-31页 |
| 2.5 激光探测器 | 第31-32页 |
| 2.6 微波雷达探测器 | 第32页 |
| 2.7 其它传感器 | 第32-34页 |
| 第三章.低价位高精度的农业车辆自动导航集成定位系统 | 第34-47页 |
| 3.1 概述 | 第34-35页 |
| 3.2 测试平台及标定实验 | 第35-37页 |
| 3.2.1 硬件 | 第35页 |
| 3.2.2 测试平台 | 第35-37页 |
| 3.3 基于车辆位置、速度和姿态模型的数据融合算法 | 第37-40页 |
| 3.4 农业车辆自动导航集成定位系统的评估试验 | 第40-46页 |
| 3.4.1 在广阔田野上的位置信息测量评估 | 第41-42页 |
| 3.4.2 在靠近建筑和树木的水泥路上的位置信息测量评估 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小节 | 第46-47页 |
| 第四章.拖拉机-农具动力学模型设计 | 第47-58页 |
| 4.1 概况 | 第47页 |
| 4.2 拖拉机动力学模型设计 | 第47-50页 |
| 4.3 拖拉机-农具动力学模型设计 | 第50-57页 |
| 4.4 本章小节 | 第57-58页 |
| 第五章.拖拉机-农具动力学模型开发 | 第58-72页 |
| 5.1 概况 | 第58页 |
| 5.2 基于MATLAB的Simulink的模型开发 | 第58-65页 |
| 5.3 导航坐标系统及相互变换 | 第65-70页 |
| 5.3.1 车辆自身坐标与导航坐标变换 | 第65-67页 |
| 5.3.2 大地坐标与导航坐标变换 | 第67-70页 |
| 5.4 动力学系统轨迹模拟试验 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小节 | 第71-72页 |
| CHAPTER 6.侧偏刚度对拖拉机动力学模型的影响评估 | 第72-90页 |
| 6.1 概述 | 第72页 |
| 6.2 评估试验设计 | 第72-78页 |
| 6.2.1 试验系统结构 | 第72-74页 |
| 6.2.2 拖拉机转角的精确测量 | 第74-78页 |
| 6.3 侧偏刚度值的测量 | 第78-89页 |
| 6.3.1 计算机数据获取 | 第78-85页 |
| 6.3.2 测试数据分析 | 第85-89页 |
| 6.4 本章小节 | 第89-90页 |
| CHAPTER 7.拖拉机动力学模型系统在自动导航中的应用与评估 | 第90-100页 |
| 7.1 概述 | 第90页 |
| 7.2 动力学模型在田野导航中的应用与评估 | 第90-97页 |
| 7.2.1 模型在40米距离，速度1米／秒的工况下的导航决策 | 第91-92页 |
| 7.2.2 模型在40米距离，速度2米／秒的工况下的导航决策 | 第92-93页 |
| 7.2.3 模型在60米距离，速度1米／秒的工况下的导航决策 | 第93-95页 |
| 7.2.4 模型在60米距离，速度2米／秒的工况下的导航决策 | 第95-97页 |
| 7.3 本章小节 | 第97-100页 |
| 第八章 结论与展望 | 第100-102页 |
| 8.1 结论 | 第100-101页 |
| 8.2 今后研究工作的展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 附录 | 第110-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 个人简历 | 第124-125页 |
| 博士学位论文主要研究成果的发表或获奖情况 | 第125-126页 |
