多旋翼无人机飞行控制系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 飞行控制系统硬件平台研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 飞行控制算法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 多旋翼无人机飞行控制系统硬件设计 | 第19-33页 |
| 2.1 飞控系统任务需求分析和总体架构设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 任务功能需求与性能指标 | 第19-20页 |
| 2.1.2 飞行控制系统总体架构设计 | 第20-21页 |
| 2.2 飞控系统硬件总体设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 硬件平台总体架构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 主要器件的选型分析 | 第22-26页 |
| 2.3 飞控系统硬件电路设计 | 第26-32页 |
| 2.3.1 控制器电路设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 传感器和无线通信电路设计 | 第27-29页 |
| 2.3.3 电源电路设计 | 第29-31页 |
| 2.3.4 PWM输入输出电路设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多模式飞行控制系统软件设计 | 第33-61页 |
| 3.1 多旋翼无人机飞行原理与电机控制量分配算法 | 第33-36页 |
| 3.1.1 多旋翼无人机飞行原理 | 第33-34页 |
| 3.1.2 电机控制量分配算法 | 第34-36页 |
| 3.2 飞行控制软件总体设计 | 第36-38页 |
| 3.3 导航传感器多数据融合算法设计 | 第38-43页 |
| 3.4 多模式飞行控制系统软件设计 | 第43-55页 |
| 3.4.1 多模式飞行控制律设计 | 第43-54页 |
| 3.4.2 多旋翼无人机油门补偿算法设计 | 第54-55页 |
| 3.5 无线通信链路软件设计 | 第55-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 多旋翼无人机飞行控制安全保护设计 | 第61-71页 |
| 4.1 多旋翼无人机安全保护硬件设计 | 第61-63页 |
| 4.1.1 自主避障平台设计 | 第61-63页 |
| 4.1.2 双余度硬件设计 | 第63页 |
| 4.2 多旋翼无人机安全保护软件设计 | 第63-70页 |
| 4.2.1 自主避障控制策略设计 | 第63-65页 |
| 4.2.2 双余度飞控系统设计 | 第65-66页 |
| 4.2.3 动力电池低压及近地面姿态保护设计 | 第66-68页 |
| 4.2.4 通信链路异常保护设计 | 第68-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 多旋翼无人机飞行控制系统实验测试与分析 | 第71-86页 |
| 5.1 多旋翼无人机飞行控制系统静态测试 | 第71-76页 |
| 5.1.1 硬件平台测试 | 第71页 |
| 5.1.2 底层驱动测试 | 第71-76页 |
| 5.2 多旋翼无人机飞行实验与数据分析 | 第76-85页 |
| 5.2.1 室内试验测试 | 第77-80页 |
| 5.2.2 室外试飞试验测试 | 第80-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-87页 |
| 6.1 工作总结 | 第86页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |
