| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 实验平台介绍 | 第17-29页 |
| 2.1 硬件平台介绍 | 第17-24页 |
| 2.2 软件平台介绍 | 第24-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 抓取运动中传感反馈研究 | 第29-35页 |
| 3.1 抓取质量变化物体实验 | 第29-31页 |
| 3.2 抓取不同形状和软硬程度物体实验 | 第31-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于振动反馈的抓握系统设计与研究 | 第35-65页 |
| 4.1 实验系统设计与搭建 | 第35-49页 |
| 4.2 实验设计 | 第49页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第49-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 5.2 课题展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录I 攻读硕士期间发表的文章 | 第73页 |