基于DSP平台的位姿解算算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.2.1 视觉测量系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 DM6437在图像处理方面的优势 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 位姿解算的图像预处理 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 图像处理流程 | 第15-16页 |
| 2.3 连通域处理 | 第16-19页 |
| 2.3.1 连通域标记介绍 | 第16页 |
| 2.3.2 连通域标记算法的改进 | 第16-17页 |
| 2.3.3 改进算法效果评估 | 第17-19页 |
| 第三章 基于DM6437的位姿解算算法实现 | 第19-40页 |
| 3.1 DSP位姿测量系统介绍 | 第19-27页 |
| 3.1.1 系统整体组成及工作原理 | 第19-20页 |
| 3.1.2 CMOS传感器模块 | 第20-21页 |
| 3.1.3 DSP技术概述 | 第21-24页 |
| 3.1.4 DSP图像处理模块 | 第24-25页 |
| 3.1.5 图像处理子系统（VPSS） | 第25-27页 |
| 3.2 DM6437软件开发 | 第27-35页 |
| 3.2.1 DSP集成开发环境CCS | 第27-28页 |
| 3.2.2 DSP/BIOS实时操作系统的应用 | 第28-29页 |
| 3.2.3 算法的具体实现 | 第29-35页 |
| 3.3 算法实现效果的实验验证 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 位姿测量系统的性能测试 | 第40-50页 |
| 4.1 测试环境介绍 | 第40-41页 |
| 4.2 系统测试及问题解决 | 第41-44页 |
| 4.2.1 系统测试 | 第41-42页 |
| 4.2.2 问题分析及解决 | 第42-44页 |
| 4.3 测试结果与分析 | 第44-49页 |
| 4.4 本章总结 | 第49-50页 |
| 第五章 DSP程序优化 | 第50-63页 |
| 5.1 DSP程序优化流程 | 第50页 |
| 5.2 具体优化措施 | 第50-62页 |
| 5.2.1 开发环境的优化配置 | 第51-53页 |
| 5.2.2 硬件层面的程序优化 | 第53-59页 |
| 5.2.3 支持库的使用 | 第59-62页 |
| 5.3 优化效果及分析 | 第62-63页 |
| 第六章 文总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
