| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-39页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-19页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第19-34页 |
| 1.2.1 定位与驱动方式综述 | 第19-26页 |
| 1.2.2 并联平台设计分析方法综述 | 第26-30页 |
| 1.2.3 并联平台控制方法综述 | 第30-34页 |
| 1.3 有待进一步研究和解决的问题 | 第34-37页 |
| 1.4 主要研究内容与论文组织结构 | 第37-39页 |
| 第二章 平面 3PRR并联平台分析与设计 | 第39-71页 |
| 2.1 引言 | 第39页 |
| 2.2 平面 3PRR并联平台运动学建模与分析 | 第39-51页 |
| 2.2.1 运动学逆解建模与分析 | 第39-45页 |
| 2.2.2 平面 3PRR并联机构速度雅可比矩阵 | 第45-46页 |
| 2.2.3 运动学正解建模与分析 | 第46-51页 |
| 2.3 平面 3PRR并联平台优化设计 | 第51-64页 |
| 2.3.1 工作空间分析 | 第51-56页 |
| 2.3.2 机构奇异分析 | 第56-60页 |
| 2.3.3 机构参数优化 | 第60-64页 |
| 2.4 平面 3PRR并联平台刚体动力学建模与分析 | 第64-68页 |
| 2.4.1 刚体逆动力学建模 | 第64-65页 |
| 2.4.2 动力学模型数值算例与仿真分析 | 第65-68页 |
| 2.5 平面 3PRR并联平台样机设计 | 第68-69页 |
| 2.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第三章 典型平面并联平台误差分析与标定 | 第71-91页 |
| 3.1 引言 | 第71页 |
| 3.2 平面并联平台误差建模与分析 | 第71-85页 |
| 3.2.1 平面并联平台（3PRR与 3RRR）误差建模 | 第71-76页 |
| 3.2.2 误差灵敏度分析 | 第76-82页 |
| 3.2.3 误差模型与速度雅可比矩阵的关系 | 第82-85页 |
| 3.3 平面 3PRR并联平台运动学参数标定方法研究 | 第85-90页 |
| 3.3.1 基于误差模型的参数标定方法 | 第85-87页 |
| 3.3.2 结合辅助测量的参数标定方法 | 第87-90页 |
| 3.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第四章 平面 3PRR并联定位平台奇异特性分析与奇异位型规避及逃逸方法研究 | 第91-105页 |
| 4.1 引言 | 第91页 |
| 4.2 确定参数下的奇异特性与分布规律 | 第91-94页 |
| 4.3 奇异区域规避控制方法研究 | 第94-99页 |
| 4.3.1 变姿态规避奇异控制方法 | 第95-97页 |
| 4.3.2 奇异边界规避控制方法 | 第97-99页 |
| 4.4 奇异位型逃逸方法研究 | 第99-104页 |
| 4.4.1 奇异位型I逃逸方法 | 第99-101页 |
| 4.4.2 奇异位型II逃逸方法 | 第101-102页 |
| 4.4.3 奇异位型III逃逸方法 | 第102-104页 |
| 4.5 本章小结 | 第104-105页 |
| 第五章 平面 3PRR并联平台驱动与控制研究 | 第105-137页 |
| 5.1 引言 | 第105页 |
| 5.2 驱动关节定位系统建模 | 第105-111页 |
| 5.2.1 超声波直线电动机定位平台描述 | 第106-107页 |
| 5.2.2 超声波直线电动机定位平台建模 | 第107-111页 |
| 5.3 驱动关节定位系统辨识 | 第111-117页 |
| 5.3.1 基于频率响应的系统辨识 | 第112-113页 |
| 5.3.2 基于最小二乘法的系统辨识 | 第113-117页 |
| 5.4 平面 3PRR并联机构独立关节空间控制算法研究 | 第117-124页 |
| 5.4.1 积分分离PID定位算法研究 | 第117-120页 |
| 5.4.2 模型参考自适应控制（MRAC）定位算法研究 | 第120-124页 |
| 5.5 摩擦力补偿定位算法研究 | 第124-133页 |
| 5.5.1 静摩擦力对超声波直线电动机精度影响分析 | 第124-128页 |
| 5.5.2 摩擦力前馈补偿控制算法研究 | 第128-130页 |
| 5.5.3 摩擦力自适应补偿控制算法研究 | 第130-133页 |
| 5.6 基于摩擦力自适应补偿的平面 3PRR并联平台半闭环控制 | 第133-136页 |
| 5.7 本章小结 | 第136-137页 |
| 第六章 实验研究 | 第137-169页 |
| 6.1 引言 | 第137页 |
| 6.2 独立关节空间定位控制实验 | 第137-152页 |
| 6.2.1 积分分离PID控制算法实验 | 第140-145页 |
| 6.2.2 模型参考自适应控制（MRAC）算法实验 | 第145-148页 |
| 6.2.3 摩擦力前馈补偿控制算法实验 | 第148-149页 |
| 6.2.4 摩擦力自适应补偿控制算法实验 | 第149-151页 |
| 6.2.5 实验结果对比与分析 | 第151-152页 |
| 6.3 运动学参数标定实验 | 第152-161页 |
| 6.3.1 结合辅助测量手段的运动学参数标定实验 | 第154-161页 |
| 6.3.2 实验结果分析 | 第161页 |
| 6.4 平面 3PRR并联平台末端定位控制实验 | 第161-167页 |
| 6.4.1 平台末端轨迹跟踪实验 | 第161-167页 |
| 6.4.2 实验结果分析 | 第167页 |
| 6.5 本章小结 | 第167-169页 |
| 总结与展望 | 第169-172页 |
| 参考文献 | 第172-186页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第186-188页 |
| 致谢 | 第188-189页 |
| 附件 | 第189页 |
