| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 冲压生产线的发展概述 | 第16-17页 |
| 1.3 送料系统的发展和应用现状 | 第17-19页 |
| 1.4 送料系统轨迹规划研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 课题的研究意义 | 第21-22页 |
| 1.6 课题的研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 自动送料系统运动学分析 | 第23-37页 |
| 2.1 运动学概述 | 第23页 |
| 2.2 自动送料机械手简介 | 第23-24页 |
| 2.3 位置和姿态的表示 | 第24-27页 |
| 2.3.1 位置描述——位置矢量 | 第24-25页 |
| 2.3.2 方位描述——旋转矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.3 平移和旋转的坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.4 自动送料系统运动学分析 | 第27-35页 |
| 2.4.1 送料机械手正运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.4.2 送料机械手逆运动学分析 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 自动送料系统轨迹规划 | 第37-49页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第37页 |
| 3.2 轨迹规划的坐标空间 | 第37-38页 |
| 3.3 轨迹分段 | 第38-39页 |
| 3.4 Matlab轨迹规划 | 第39-48页 |
| 3.4.1 轨迹规划函数 | 第39-43页 |
| 3.4.2 轨迹规划用户界面 | 第43-45页 |
| 3.4.3 规划曲线分析 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 ADAMS运动学仿真及二次开发 | 第49-73页 |
| 4.1 动态仿真技术简介 | 第49页 |
| 4.2 建模环境简介 | 第49-50页 |
| 4.3 机械手及压力机模型建立 | 第50-53页 |
| 4.4 ADAMS仿真分析 | 第53-61页 |
| 4.4.1 ADAMS仿真设计流程 | 第53页 |
| 4.4.2 模型导入 | 第53-55页 |
| 4.4.3 建立约束 | 第55-57页 |
| 4.4.4 添加驱动 | 第57-59页 |
| 4.4.5 模型校验 | 第59-60页 |
| 4.4.6 整线仿真 | 第60页 |
| 4.4.7 模型监测 | 第60-61页 |
| 4.5 二次开发界面及功能 | 第61-72页 |
| 4.5.1 二次开发文件组织结构 | 第61-64页 |
| 4.5.2 ADAMS/View界面开发 | 第64-67页 |
| 4.5.3 ADMAS/PostProcessor界面开发 | 第67-70页 |
| 4.5.4 仿真曲线分析 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 自动送料系统动力学研究 | 第73-87页 |
| 5.1 动力学简介 | 第73页 |
| 5.2 研究动力学的方法 | 第73-77页 |
| 5.2.1 机械手连杆系统的拉格朗日动力学方程 | 第74-75页 |
| 5.2.2 连杆系统动能 | 第75-76页 |
| 5.2.3 连杆系统势能 | 第76-77页 |
| 5.3 动力学建模 | 第77-79页 |
| 5.3.1 连杆上的速度 | 第77页 |
| 5.3.2 机械手的动能 | 第77-78页 |
| 5.3.3 机械手的势能 | 第78-79页 |
| 5.3.4 机械手的拉格朗日方程 | 第79页 |
| 5.4 动力学仿真分析 | 第79-86页 |
| 5.4.1 定义零件材料属性 | 第79-80页 |
| 5.4.2 添加摩擦 | 第80-82页 |
| 5.4.3 添加负载 | 第82-83页 |
| 5.4.4 曲线分析 | 第83-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96页 |