模块化机器人空间变形线自重构策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自重构机器人多模块构型拓扑表达 | 第11-12页 |
| 1.2.2 模块化机器人自重构策略研究 | 第12-15页 |
| 1.2.3 自重构模块化机器人硬件控制系统研究 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章M2SBOT自重构模块构型表达 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 单元模块机器人 | 第18-19页 |
| 2.2.1 构型设计需求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 单元模块 | 第19页 |
| 2.3 数学描述 | 第19-20页 |
| 2.3.1 拓扑表达 | 第20页 |
| 2.3.2 坐标系信息 | 第20页 |
| 2.4 空间有向拓扑图 | 第20-24页 |
| 2.4.1 逻辑地址获得 | 第21页 |
| 2.4.2 单元模块内自由度描述 | 第21-22页 |
| 2.4.3 相邻模块装配关系 | 第22-23页 |
| 2.4.4 多模块空间有向拓扑图 | 第23-24页 |
| 2.5 多模块空间装配矩阵 | 第24-28页 |
| 2.5.1 简洁性 | 第24-26页 |
| 2.5.2 空间变形线 | 第26-27页 |
| 2.5.3 获取AN值算法 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 空间变形线自重构策略 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 自重构问题描述 | 第30-32页 |
| 3.2.1 最优自重构策略问题 | 第30-31页 |
| 3.2.2 策略研究的挑战 | 第31-32页 |
| 3.3 分布式构型识别 | 第32-37页 |
| 3.3.1 初始构型识别算法 | 第32-35页 |
| 3.3.2 目标构型 | 第35-37页 |
| 3.4 深度构型匹配 | 第37-41页 |
| 3.4.1 重构规划区域 | 第37页 |
| 3.4.2 对应匹配模块索引 | 第37-38页 |
| 3.4.3 模块边匹配 | 第38页 |
| 3.4.4 双匹配原则 | 第38-39页 |
| 3.4.5 分布式深度匹配 | 第39-41页 |
| 3.5 两步法空间重构运动规划 | 第41-43页 |
| 3.5.1 线型转化算法 | 第41-42页 |
| 3.5.2 树型转化算法—模块再分配 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 空间重构规划分析及仿真 | 第45-54页 |
| 4.1 前言 | 第45页 |
| 4.2 重构规划支链对接分析 | 第45-48页 |
| 4.3 空间自重构仿真 | 第48-49页 |
| 4.4 辅助模块重构 | 第49-50页 |
| 4.5 辅助模块重构仿真 | 第50-53页 |
| 4.6 完整空间变形线自重构策略流程图 | 第53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 自重构硬件控制系统设计 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 硬件控制系统功能需求分析及选型 | 第54-58页 |
| 5.2.1 控制单元 | 第54-55页 |
| 5.2.2 驱动单元 | 第55-56页 |
| 5.2.3 传感器单元 | 第56-57页 |
| 5.2.4 通信单元 | 第57页 |
| 5.2.5 调试单元 | 第57页 |
| 5.2.6 系统供电单元 | 第57-58页 |
| 5.3 总体方案 | 第58页 |
| 5.4 控制系统电路板设计 | 第58-59页 |
| 5.5 模块地面运动适应性仿真及实验 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 不足与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
