四自由度并联平台位姿跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 并联平台国内外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 并联平台控制技术研究 | 第12-16页 |
| 1.3.1 并联平台的控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 并联平台控制算法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 四自由度并联平台运动学分析 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 空间位姿描述 | 第18-20页 |
| 2.3 平台简介 | 第20-22页 |
| 2.4 平台运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.4.1 运动学反解 | 第22-23页 |
| 2.4.2 运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四自由度并联平台总体控制方案设计 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 平台控制要求 | 第25页 |
| 3.3 控制策略 | 第25-31页 |
| 3.3.1 平台整体控制策略 | 第26页 |
| 3.3.2 单关节支路控制策略 | 第26-31页 |
| 3.4 平台控制系统设计 | 第31-39页 |
| 3.4.1 控制系统硬件组成 | 第32-35页 |
| 3.4.2 控制系统软件设计 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 单关节控制器设计及仿真 | 第40-59页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 滑模变结构原理 | 第40-44页 |
| 4.2.1 滑模变结构的定义 | 第41-42页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的设计方法 | 第42-43页 |
| 4.2.3 抖振现象及解决办法 | 第43-44页 |
| 4.3 变增益滑模关节控制器设计 | 第44-52页 |
| 4.3.1 变增益趋近律 | 第44-46页 |
| 4.3.2 变增益滑模关节控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3.3 变增益关节控制器仿真研究 | 第48-52页 |
| 4.4 SMC-NDO关节控制器设计 | 第52-58页 |
| 4.4.1 非线性干扰观测器(NDO)原理 | 第52-53页 |
| 4.4.2 SMC-NDO关节控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.4.3 SMC-NDO关节控制器仿真研究 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 四自由度并联平台位姿跟踪仿真研究 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 平台位姿跟踪仿真研究 | 第59-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
