| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的选题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.3 混凝土泵车概述及国内外发展现状、趋势和差距 | 第12-15页 |
| 1.3.1 混凝土泵车的国外发展过程 | 第12页 |
| 1.3.2 我国混凝土泵车的生产现状及发展前景 | 第12-14页 |
| 1.3.3 我国混凝土泵车臂架系统的发展与差距 | 第14-15页 |
| 1.4 混凝土泵车的工作原理及分类 | 第15-17页 |
| 1.4.1 混凝土泵车的结构及工作原理 | 第15-16页 |
| 1.4.2 混凝土泵车的分类 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人相关知识理论概述 | 第18-25页 |
| 2.1 机器人发展简述 | 第18页 |
| 2.2 机器人的位置和姿态概述 | 第18-21页 |
| 2.3 D-H法简介 | 第21-22页 |
| 2.4 操作臂的正运动学和逆运动学 | 第22-23页 |
| 2.5 机器人路径规划的几种方法简介 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 混凝土泵车臂架系统运动学的研究 | 第25-42页 |
| 3.1 混凝土泵车臂架系统组成简介 | 第25-26页 |
| 3.2 泵车臂架的数学模型的建立及参数的确定 | 第26-28页 |
| 3.3 混凝土泵车臂架系统的运动学正解 | 第28-32页 |
| 3.3.1 概述 | 第28页 |
| 3.3.2 混凝土泵车各节臂的相对位姿矩阵及运动学方程 | 第28-32页 |
| 3.4 混凝土泵车臂架系统的逆运动求解 | 第32-37页 |
| 3.5 混凝土泵车的逆运动求解算例 | 第37-38页 |
| 3.6 混凝土泵车臂架的关节角和液压油缸长度的转换关系 | 第38-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 混凝土泵车臂架工作空间的分析及管理 | 第42-56页 |
| 4.1 概述 | 第42页 |
| 4.2 混凝土泵车的工作空间 | 第42-44页 |
| 4.2.1 工作空间的定义及解法 | 第42-43页 |
| 4.2.2 混凝土泵车工作空间的描述 | 第43-44页 |
| 4.3 混凝土泵车工作空间的划分 | 第44-45页 |
| 4.4 混凝土泵车工作空间的数据点求解 | 第45-48页 |
| 4.4.1 混凝土泵车工作空间数据点间精度的确定 | 第45-46页 |
| 4.4.2 混凝土泵车数据点的确定 | 第46-48页 |
| 4.5 混凝土泵车臂架末端位置的数据点的数据库的建立 | 第48-52页 |
| 4.5.1 数据库简介 | 第48-49页 |
| 4.5.2 凝土泵车臂架末端位置的数据点的存储方式 | 第49-50页 |
| 4.5.3 混凝土泵车臂架末端数据点的数据库的建立 | 第50-51页 |
| 4.5.4 混凝土泵车的数据的查询、调用 | 第51-52页 |
| 4.6 数据库中数据点的存储、调用举例 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 混凝土泵车的路径规划 | 第56-64页 |
| 5.1 概述 | 第56页 |
| 5.2 点到点的控制简述 | 第56-57页 |
| 5.3 混凝土臂架打开和收拢路径规划 | 第57-59页 |
| 5.4 混凝土泵车巡航路径规划 | 第59-60页 |
| 5.5 混凝土泵车浇注路径规划 | 第60-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 混凝土泵车的智能控制器的设计方案 | 第64-69页 |
| 6.1 概述 | 第64页 |
| 6.2 混凝土泵车臂架智能控制设计方案 | 第64-67页 |
| 6.2.1 混凝土泵车的臂架结构的智能设计 | 第64页 |
| 6.2.2 混凝土泵车的智能控制器的设计方案 | 第64-67页 |
| 6.3 混凝土泵车的控制器的操作说明 | 第67-68页 |
| 6.4 结论 | 第68-69页 |
| 第七章 结论 | 第69-71页 |
| 7.1 结论 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
