智能喷洒机器人系统设计
| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题目的及意义 | 第12页 |
| 1.2 喷洒机器人的国内外现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 喷洒机器人国外发展状况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 喷洒机器人国内发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3 可编程逻辑控制器的应用 | 第16-17页 |
| 1.4 触摸屏组态技术的应用 | 第17页 |
| 1.5 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.6 论文的主要内容和结构 | 第18-19页 |
| 第2章 智能喷洒机器人的总体方案设计 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 智能喷洒机器人系统的要求 | 第19-20页 |
| 2.2.1 喷洒机械工艺流程的简介 | 第19页 |
| 2.2.2 智能喷洒机器人系统要求 | 第19-20页 |
| 2.3 系统总体方案的设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 上位机平台设计依据 | 第22-23页 |
| 2.3.2 下位机平台设计依据 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 智能喷洒机器人系统机械部分的设计 | 第25-36页 |
| 3.1 设计要求 | 第25页 |
| 3.2 喷洒机器人整体结构 | 第25-26页 |
| 3.3 驱动底盘部分设计 | 第26-31页 |
| 3.3.1 转向行驶机构设计 | 第26-29页 |
| 3.3.2 车轮臂伸缩、锁紧的设计 | 第29-31页 |
| 3.4 喷洒部分设计 | 第31-32页 |
| 3.4.1 喷洒杆升降设计 | 第31页 |
| 3.4.2 喷洒杆展开、折叠设计 | 第31-32页 |
| 3.5 喷洒作业部分设计 | 第32-33页 |
| 3.6 喷洒总体部件安装位置设计 | 第33-34页 |
| 3.7 喷洒总体部件关键位置进行分析 | 第34-35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 智能喷洒机器人控制系统硬件电路的设计 | 第36-48页 |
| 4.1 智能喷洒机器人的硬件电路设计 | 第36-37页 |
| 4.2 控制系统的工作原理及技术要求 | 第37页 |
| 4.3 智能喷洒机器人系统硬件的选型 | 第37-45页 |
| 4.3.1 PLC型号的选择 | 第37-38页 |
| 4.3.2 触摸屏的选择 | 第38-39页 |
| 4.3.3 伺服系统的选择 | 第39-41页 |
| 4.3.4 测距传感器的选择 | 第41-44页 |
| 4.3.5 电动推杆的选择 | 第44-45页 |
| 4.4 智能喷洒机器人的电气图设计 | 第45-47页 |
| 4.4.1 主电路图 | 第45-46页 |
| 4.4.2 控制电路设计 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 智能喷洒机器人控制系统软件系统设计 | 第48-72页 |
| 5.1 智能喷洒机器人PLC程序的设计 | 第48-58页 |
| 5.1.1 PLC串口通讯程序设计 | 第48-49页 |
| 5.1.2 PLC采集传感器信息与喷洒杆调控程序 | 第49-52页 |
| 5.1.3 PLC与伺服系统的控制程序 | 第52-58页 |
| 5.2 PLC的抗干扰性优化设计 | 第58页 |
| 5.3 PLC程序调试 | 第58-59页 |
| 5.4 喷洒机器人上位机监控系统的设计 | 第59-65页 |
| 5.4.1 上位机功能介绍 | 第60页 |
| 5.4.2 上位机程序设计 | 第60-65页 |
| 5.5 轨迹规划-G代码设计 | 第65-66页 |
| 5.6 PLC和触摸屏的通信方法 | 第66-69页 |
| 5.6.1 PLC与触摸屏的通信设置 | 第66-67页 |
| 5.6.2 设置路由器通讯参数设置 | 第67页 |
| 5.6.3 PLC与触摸屏通信线的选择 | 第67-69页 |
| 5.7 多个传感器信息融合处理 | 第69-71页 |
| 5.8 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 现场调试及分析 | 第72-79页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 实验目的 | 第72页 |
| 6.3 实验方案 | 第72-76页 |
| 6.4 实验数据采集与分析 | 第76-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 结论 | 第79-80页 |
| 7.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第86页 |
