基于Unity3D的虚拟驾驶系统的开发与应用
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外驾驶模拟器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内驾驶模拟器研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 虚拟驾驶系统结构和工作原理 | 第20-28页 |
| 2.1 虚拟驾驶系统设计原则 | 第20页 |
| 2.2 系统组成和工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 软件系统工作原理 | 第21-23页 |
| 2.3.1 Unity3D特点 | 第21-22页 |
| 2.3.2 视景生成技术 | 第22页 |
| 2.3.3 车辆动力学仿真技术 | 第22-23页 |
| 2.3.4 位姿控制模块 | 第23页 |
| 2.4 硬件系统工作原理 | 第23-26页 |
| 2.4.1 输入操控设备 | 第23-24页 |
| 2.4.2 视景生成及声效设备 | 第24页 |
| 2.4.3 四自由度运动平台 | 第24-25页 |
| 2.4.4 控制系统 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 视景仿真系统的开发 | 第28-50页 |
| 3.1 视景仿真系统结构框架 | 第28-29页 |
| 3.2 建立车辆动力学模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 车辆正常行驶动力学模型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 车辆制动动力学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 车辆转向动力学模型 | 第32-33页 |
| 3.2.4 车辆运动分析 | 第33-34页 |
| 3.3 场景实体模型生成 | 第34-35页 |
| 3.3.1 三维模型建模 | 第34页 |
| 3.3.2 模型渲染及导出 | 第34-35页 |
| 3.4 虚拟场景建立 | 第35-39页 |
| 3.4.1 虚拟场景模型搭建 | 第35-36页 |
| 3.4.2 灯光效果设置 | 第36-38页 |
| 3.4.3 场景烘焙 | 第38-39页 |
| 3.5 视景仿真系统设计 | 第39-48页 |
| 3.5.1 创建键盘响应 | 第39-40页 |
| 3.5.2 创建视点 | 第40-41页 |
| 3.5.3 碰撞检测 | 第41-44页 |
| 3.5.4 车辆运动控制 | 第44-45页 |
| 3.5.5 界面设计 | 第45-47页 |
| 3.5.6 天空盒 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 硬件设备通信功能的实现 | 第50-62页 |
| 4.1 虚拟驾驶系统硬件连接 | 第50页 |
| 4.2 操控系统设备通信 | 第50-53页 |
| 4.2.1 操控系统控制模块设计 | 第51页 |
| 4.2.2 操控设备连接 | 第51-53页 |
| 4.3 执行系统设备通信 | 第53-61页 |
| 4.3.1 运动控制卡选择 | 第53页 |
| 4.3.2 控制系统结构框架 | 第53-54页 |
| 4.3.3 通信控制模块开发 | 第54-56页 |
| 4.3.4 运动模拟器位置逆解 | 第56-59页 |
| 4.3.5 位姿解算模块开发 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 虚拟驾驶仿真实验 | 第62-68页 |
| 5.1 实验目的 | 第62页 |
| 5.2 实验过程 | 第62-66页 |
| 5.3 实验结论 | 第66-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及参与的科研项目 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
