基于激光视觉数据融合的大范围三维场景重构
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第7-9页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第9-11页 |
| 2 三维激光与单目相机的联合标定 | 第11-29页 |
| 2.1 标定物的角点特征提取 | 第13-24页 |
| 2.1.1 基于激光数据的角点特征提取 | 第14-22页 |
| 2.1.2 基于视觉数据的角点特征提取 | 第22-24页 |
| 2.2 基于角点特征的联合标定 | 第24-26页 |
| 2.3 实验结果与数据分析 | 第26-29页 |
| 3 三维激光数据配准及场景重构 | 第29-62页 |
| 3.1 三维激光数据配准算法比较 | 第30-37页 |
| 3.1.1 ICP配准算法 | 第30-33页 |
| 3.1.2 3D-NDT配准算法 | 第33-37页 |
| 3.2 三维场景重建 | 第37-48页 |
| 3.2.1 特征点提取 | 第38-40页 |
| 3.2.2 临近特征点搜索 | 第40-43页 |
| 3.2.3 运动估计 | 第43-46页 |
| 3.2.4 三维地图构建 | 第46-48页 |
| 3.3 实验结果与数据分析 | 第48-62页 |
| 4 激光视觉数据融合的三维场景重构 | 第62-84页 |
| 4.1 视觉特征的提取及跟踪 | 第63-70页 |
| 4.1.1 视觉特征提取 | 第63-65页 |
| 4.1.2 特征点跟踪 | 第65-67页 |
| 4.1.3 融合尺度信息 | 第67-70页 |
| 4.2 视觉激光数据融合的场景重构 | 第70-73页 |
| 4.2.1 运动估计 | 第70-72页 |
| 4.2.2 场景重构 | 第72-73页 |
| 4.3 后端优化 | 第73-74页 |
| 4.4 实验结果与数据分析 | 第74-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第89页 |
| 课题资助情况 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
