| 中文摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 空间机器人在轨捕获目标技术的发展 | 第13-17页 |
| 1.2.1 遥操作空间机器人在轨捕获目标技术的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 无人自主化空间机器人在轨捕获目标技术的发展 | 第15-17页 |
| 1.3 空间机器人在轨捕获目标过程接触碰撞动力学与控制研究 | 第17-20页 |
| 1.3.1 空间机器人的运动学、动力学特点 | 第17-18页 |
| 1.3.2 空间机器人在轨捕获目标过程接触碰撞动力学分析 | 第18-19页 |
| 1.3.3 空间机器人的控制研究 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的选题意义及主要内容 | 第20-23页 |
| 1.4.1 选题意义 | 第20-21页 |
| 1.4.2 主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 单臂刚性空间机器人捕获目标过程接触碰撞动力学分析与镇定运动控制 | 第23-63页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 单臂刚性空间机器人捕获目标过程接触碰撞动力学分析 | 第23-32页 |
| 2.2.1 捕获目标前单臂刚性空间机器人系统动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1.1 运动学关系 | 第24-26页 |
| 2.2.1.2 动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 捕获目标过程的接触碰撞效应分析 | 第27-30页 |
| 2.2.3 捕获目标后组合体系统的动力学模型 | 第30-32页 |
| 2.3 捕获参数未知目标后组合体系统的自适应镇定运动控制 | 第32-43页 |
| 2.3.1 问题的描述 | 第32页 |
| 2.3.2 增广变量法 | 第32-34页 |
| 2.3.3 自适应镇定运动控制算法设计 | 第34-35页 |
| 2.3.4 数值仿真 | 第35-43页 |
| 2.4 捕获参数不确定目标后组合体系统的鲁棒镇定运动控制 | 第43-48页 |
| 2.4.1 问题的描述 | 第43-44页 |
| 2.4.2 鲁棒镇定运动控制算法设计 | 第44-45页 |
| 2.4.3 数值仿真 | 第45-48页 |
| 2.5 捕获参数未知目标后组合体系统的鲁棒自适应复合镇定运动控制 | 第48-54页 |
| 2.5.1 问题的描述 | 第48-49页 |
| 2.5.2 鲁棒自适应复合镇定运动控制算法设计 | 第49-51页 |
| 2.5.3 数值仿真 | 第51-54页 |
| 2.6 未知干扰下组合体系统基于干扰观测器的滑模镇定运动控制 | 第54-58页 |
| 2.6.1 问题的描述 | 第54页 |
| 2.6.2 基于干扰观测器的滑模镇定运动控制算法设计 | 第54-56页 |
| 2.6.3 数值仿真 | 第56-58页 |
| 2.7 组合体系统动力学模型未知情况下的径向基函数(RBF)神经网络镇定运动控制 | 第58-62页 |
| 2.7.1 问题的描述 | 第58页 |
| 2.7.2 径向基函数(RBF)神经网络实时学习补偿镇定运动控制算法设计 | 第58-60页 |
| 2.7.3 数值仿真 | 第60-62页 |
| 2.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第三章 单臂柔性空间机器人捕获目标过程接触碰撞动力学分析、镇定运动控制及柔性振动主动抑制 | 第63-109页 |
| 3.1 引言 | 第63页 |
| 3.2 单臂柔性空间机器人捕获目标过程接触碰撞动力学分析 | 第63-71页 |
| 3.2.1 捕获目标前单臂柔性空间机器人刚柔耦合系统动力学模型 | 第63-67页 |
| 3.2.1.1 运动学关系 | 第63-66页 |
| 3.2.1.2 动力学模型 | 第66-67页 |
| 3.2.2 捕获目标过程的接触碰撞效应分析 | 第67-68页 |
| 3.2.3 捕获目标后刚柔耦合组合体系统的动力学模型 | 第68-71页 |
| 3.3 捕获目标后刚柔耦合组合体系统的线性反馈镇定运动控制及线性二次最优主动抑振 | 第71-78页 |
| 3.3.1 问题的描述 | 第71页 |
| 3.3.2 线性反馈镇定运动及线性二次最优主动抑振复合控制算法设计 | 第71-73页 |
| 3.3.3 数值仿真 | 第73-78页 |
| 3.4 捕获参数未知目标后组合体系统的自适应镇定运动控制及线性二次最优主动抑振 | 第78-86页 |
| 3.4.1 问题的描述 | 第78页 |
| 3.4.2 增广变量法 | 第78-80页 |
| 3.4.3 自适应镇定运动及线性二次最优主动抑振复合控制算法设计 | 第80-82页 |
| 3.4.4 数值仿真 | 第82-86页 |
| 3.5 捕获参数不确定目标后组合体系统的鲁棒镇定运动控制及自适应主动抑振 | 第86-92页 |
| 3.5.1 问题的描述 | 第86页 |
| 3.5.2 鲁棒镇定运动及自适应抑振复合控制算法设计 | 第86-89页 |
| 3.5.2.1 增广鲁棒镇定控制算法 | 第86-88页 |
| 3.5.2.2 自适应抑振控制算法 | 第88-89页 |
| 3.5.3 数值仿真 | 第89-92页 |
| 3.6 捕获目标后刚柔耦合组合体系统基于奇异摄动法的神经网络镇定运动控制及抑振 | 第92-100页 |
| 3.6.1 问题的描述 | 第92-93页 |
| 3.6.2 刚柔耦合组合体系统动力学模型的奇异摄动分解 | 第93-94页 |
| 3.6.3 慢变子系统的神经网络镇定运动控制算法设计 | 第94-96页 |
| 3.6.4 快变子系统的抑振控制算法设计 | 第96-97页 |
| 3.6.5 数值仿真 | 第97-100页 |
| 3.7 捕获目标后刚柔耦合组合体系统基于混合轨迹的神经网络镇定运动控制 | 第100-108页 |
| 3.7.1 问题的描述 | 第100页 |
| 3.7.2 基于混合轨迹的神经网络镇定运动控制算法设计 | 第100-105页 |
| 3.7.2.1 刚性运动神经网络控制算法 | 第101-103页 |
| 3.7.2.2 基于混合轨迹的神经网络控制算法 | 第103-105页 |
| 3.7.3 数值仿真 | 第105-108页 |
| 3.8 本章小结 | 第108-109页 |
| 第四章 双臂刚性空间机器人协调捕获目标过程接触碰撞动力学分析与力/位形协调镇定运动控制 | 第109-132页 |
| 4.1 引言 | 第109页 |
| 4.2 双臂刚性空间机器人协调捕获目标过程接触碰撞动力学分析 | 第109-118页 |
| 4.2.1 捕获目标前双臂刚性空间机器人系统动力学模型 | 第109-113页 |
| 4.2.1.1 运动学关系 | 第109-112页 |
| 4.2.1.2 动力学模型 | 第112-113页 |
| 4.2.2 捕获目标过程的接触碰撞效应分析 | 第113-117页 |
| 4.2.3 捕获目标后闭链组合体系统的动力学模型 | 第117-118页 |
| 4.3 捕获目标后闭链组合体系统的力/位形协调线性反馈镇定运动控制 | 第118-121页 |
| 4.3.1 问题的描述 | 第118页 |
| 4.3.2 闭链组合体系统的力/位形协调线性反馈镇定运动控制算法设计 | 第118-119页 |
| 4.3.3 数值仿真 | 第119-121页 |
| 4.4 捕获目标后闭链组合体系统动力学模型未知情况下的力/位形协调的鲁棒镇定运动控制 | 第121-126页 |
| 4.4.1 问题的描述 | 第121-122页 |
| 4.4.2 闭链组合体系统的力/位形协调鲁棒镇定运动控制算法设计 | 第122-124页 |
| 4.4.3 数值仿真 | 第124-126页 |
| 4.5 在未知干扰情况下闭链组合体系统基于干扰观测器的滑模镇定运动控制 | 第126-131页 |
| 4.5.1 问题的描述 | 第126页 |
| 4.5.2 闭链组合体系统基于干扰观测器的滑模镇定运动控制算法设计 | 第126-129页 |
| 4.5.2.1 滑模控制算法 | 第127-128页 |
| 4.5.2.2 干扰观测器的设计 | 第128页 |
| 4.5.2.3 稳定性分析 | 第128-129页 |
| 4.5.3 数值仿真 | 第129-131页 |
| 4.6 本章小结 | 第131-132页 |
| 第五章 总结 | 第132-135页 |
| 参考文献 | 第135-143页 |
| 致谢 | 第143-145页 |
| 个人简历、在读期间的研究成果及发表的学术论文 | 第145-147页 |
