| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 双臂机器人国内外研究内容及发展趋势 | 第18-27页 |
| 1.2.1 双臂机器人国外研究进展 | 第18-24页 |
| 1.2.2 双臂机器人国内研究进展 | 第24-27页 |
| 1.3 双臂机器人国内外核心技术研究概况 | 第27-31页 |
| 1.3.1 双臂机器人的机构学、运动学和动力学研究概况 | 第27-29页 |
| 1.3.2 双臂机器人的双臂协调运动规划研究概况 | 第29-30页 |
| 1.3.3 双臂机器人的双臂协调运动控制研究概况 | 第30-31页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第31-35页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第31-32页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第32-35页 |
| 第二章 新型关节结构的仿生学设计及运动机理 | 第35-47页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 多自由度关节设计基础理论分析 | 第35-42页 |
| 2.2.1 人手臂关节运动学结构分析 | 第35-36页 |
| 2.2.2 多自由度关节研究分析 | 第36-40页 |
| 2.2.3 新型双自由度关节设计 | 第40-42页 |
| 2.3 新型关节样机优化过程 | 第42-45页 |
| 2.4 新型冗余机械臂与双臂系统结构设计 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 新型关节与冗余机械臂的运动学和动力学研究 | 第47-67页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 关节运动学解耦与求解 | 第47-54页 |
| 3.2.1 运动学求解 | 第48-53页 |
| 3.2.2 Jacobian和奇异性分析 | 第53-54页 |
| 3.3 基于ADAMS与MATLAB Simulink的关节的动力学联合仿真 | 第54-56页 |
| 3.4 冗余机械臂的运动学研究 | 第56-64页 |
| 3.4.1 冗余机械臂运动学正解求解 | 第57-60页 |
| 3.4.2 冗余机械臂运动学逆解求解 | 第60-63页 |
| 3.4.3 逆运动学解求解范例 | 第63-64页 |
| 3.5 冗余机械臂的动力学研究 | 第64-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 新型关节与冗余机械臂的机构仿真与实验分析 | 第67-83页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 关节仿真分析 | 第67-71页 |
| 4.2.1 不同斜面参数的关节性能的仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.2.2 新型关节与一般双自由度关节的性能仿真对比分析 | 第70-71页 |
| 4.3 关节实验分析 | 第71-76页 |
| 4.3.1 关节原理样机及实验平台搭建 | 第71-73页 |
| 4.3.2 关节的运动轨迹跟踪实验 | 第73-76页 |
| 4.4 冗余机械臂仿真分析 | 第76-79页 |
| 4.4.1 直线轨迹规划运动仿真 | 第76-78页 |
| 4.4.2 圆弧轨迹规划运动仿真 | 第78-79页 |
| 4.5 冗余机械臂实验分析 | 第79-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 双臂协调操作策略研究 | 第83-89页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 双臂协调运动模式 | 第83-85页 |
| 5.2.1 基于运动学模型的双臂位置协调控制策略 | 第83-84页 |
| 5.2.2 基于规范动作库的双臂协调控制策略 | 第84-85页 |
| 5.3 双臂协调操作实验 | 第85-87页 |
| 5.3.1 双臂协调搬运运动实验 | 第85-86页 |
| 5.3.2 双臂协调装配运动实验 | 第86-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 全文总结 | 第89-90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-101页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
