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基于时间最优的码垛机器人轨迹规划及标定技术的研究

摘要第3-4页
Abstract第4页
1 绪论第7-10页
    1.1 课题的研究背景及意义第7页
    1.2 国内外研究现状及分析第7-10页
        1.2.1 国外研究现状及分析第7-8页
        1.2.2 国内研究现状及分析第8-10页
2 码垛机器人建模第10-20页
    2.1 码垛机器人的基本特征第10-13页
        2.1.1 码垛机器人的组成第11-13页
        2.1.2 码垛机器人的技术参数第13页
    2.2 码垛机器人本体设计第13-15页
    2.3 码垛机器人运动学分析第15-19页
        2.3.1 码垛机器人运动学正反解第15-18页
        2.3.2 奇异性第18-19页
    2.4 本章小结第19-20页
3 码垛机器人轨迹规划第20-36页
    3.1 机器人轨迹规划综述第20页
    3.2 笛卡尔空间轨迹规划第20-32页
        3.2.1 五次样条曲线拟合路径第21-22页
        3.2.2 笛卡尔空间规划弊端及调整第22-30页
        3.2.3 基于矢量合成的逼近算法方案第30-32页
    3.3 关节空间轨迹规划第32-35页
        3.3.1 基于fminimax算法的关节空间轨迹规划第32-33页
        3.3.2 基于模式搜索算法的时间最优轨迹规划第33-35页
    3.4 本章小结第35-36页
4 机器人标定技术的研究第36-42页
    4.1 机器人标定技术概论第36页
    4.2 机器人标定模型的建立第36-37页
    4.3 码垛机器人标定方法第37-41页
    4.4 本章小结第41-42页
5 实验及分析第42-54页
    5.1 轨迹规划实验及对比分析第42-50页
    5.2 标定实验及数据分析第50-52页
    5.3 精度验证第52-53页
    5.4 本章小结第53-54页
6 总结与展望第54-55页
参考文献第55-59页
附录第59-62页
致谢第62-63页
个人简介第63-64页
读研期间主要研究成果第64页

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