| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第7-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第8-10页 |
| 2 码垛机器人建模 | 第10-20页 |
| 2.1 码垛机器人的基本特征 | 第10-13页 |
| 2.1.1 码垛机器人的组成 | 第11-13页 |
| 2.1.2 码垛机器人的技术参数 | 第13页 |
| 2.2 码垛机器人本体设计 | 第13-15页 |
| 2.3 码垛机器人运动学分析 | 第15-19页 |
| 2.3.1 码垛机器人运动学正反解 | 第15-18页 |
| 2.3.2 奇异性 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 码垛机器人轨迹规划 | 第20-36页 |
| 3.1 机器人轨迹规划综述 | 第20页 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第20-32页 |
| 3.2.1 五次样条曲线拟合路径 | 第21-22页 |
| 3.2.2 笛卡尔空间规划弊端及调整 | 第22-30页 |
| 3.2.3 基于矢量合成的逼近算法方案 | 第30-32页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划 | 第32-35页 |
| 3.3.1 基于fminimax算法的关节空间轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于模式搜索算法的时间最优轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 机器人标定技术的研究 | 第36-42页 |
| 4.1 机器人标定技术概论 | 第36页 |
| 4.2 机器人标定模型的建立 | 第36-37页 |
| 4.3 码垛机器人标定方法 | 第37-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 实验及分析 | 第42-54页 |
| 5.1 轨迹规划实验及对比分析 | 第42-50页 |
| 5.2 标定实验及数据分析 | 第50-52页 |
| 5.3 精度验证 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简介 | 第63-64页 |
| 读研期间主要研究成果 | 第64页 |