| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 UUV发展现状概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外UUV发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内UUV发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 UUV运动控制技术发展概况 | 第14-16页 |
| 1.4 鲁棒H_∞控制理论的概念、发展及应用 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 UUV运动分析与垂直面建模 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 UUV运动控制系统的组成 | 第19页 |
| 2.3 UUV运动的坐标系统及其转换 | 第19-22页 |
| 2.3.1 大地坐标系 | 第20页 |
| 2.3.2 艇体坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3.3 坐标系变换 | 第21-22页 |
| 2.4 UUV空间运动方程 | 第22-23页 |
| 2.4.1 UUV平移运动方程 | 第22页 |
| 2.4.2 UUV旋转运动方程 | 第22-23页 |
| 2.4.3 UUV空间运动方程的简化 | 第23页 |
| 2.5 UUV空间运动的受力分析 | 第23-27页 |
| 2.5.1 UUV艇体水动力 | 第23-25页 |
| 2.5.2 UUV运动静力分析 | 第25页 |
| 2.5.3 UUV受到的推力和舵力 | 第25-27页 |
| 2.6 UUV垂直面运动模型 | 第27-28页 |
| 2.7 海流干扰模型 | 第28-29页 |
| 2.8 UUV垂直面模型验证 | 第29-31页 |
| 2.8.1 垂直面定常直航 | 第29页 |
| 2.8.2 斜向下潜运动 | 第29-30页 |
| 2.8.3 空间螺旋运动 | 第30-31页 |
| 2.9 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于LMI的UUV深度及纵倾H_∞控制 | 第33-61页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 鲁棒H_∞控制基本知识 | 第33-36页 |
| 3.2.1 系统H_∞性能增益指标 | 第33-34页 |
| 3.2.2 标准H_∞控制问题 | 第34-35页 |
| 3.2.3 H_∞状态反馈控制器的形式 | 第35-36页 |
| 3.3 LMI简介 | 第36-37页 |
| 3.3.1 LMI定义 | 第36页 |
| 3.3.2 LMI应用的基本问题 | 第36-37页 |
| 3.3.3 LMI算法的优越性 | 第37页 |
| 3.4 UUV深度控制及纵倾控制模型 | 第37-39页 |
| 3.4.1 UUV深度控制模型 | 第37-38页 |
| 3.4.2 UUV纵倾控制模型 | 第38-39页 |
| 3.5 参数摄动时UUV深度及纵倾H_∞控制 | 第39-49页 |
| 3.5.1 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.5.2 基于LMI的H_∞控制器的设计 | 第40-42页 |
| 3.5.3 稳定性H_∞性能分析 | 第42-43页 |
| 3.5.4 参数摄动时UUV深度H_∞控制仿真 | 第43-46页 |
| 3.5.5 参数摄动时UUV纵倾H_∞控制仿真 | 第46-49页 |
| 3.6 执行器故障时UUV深度及纵倾容错H_∞控制 | 第49-59页 |
| 3.6.1 容错控制技术简介 | 第49-50页 |
| 3.6.2 问题描述 | 第50-51页 |
| 3.6.3 基于LMI的容错H_∞控制器设计 | 第51-53页 |
| 3.6.4 稳定性及H_∞性能分析 | 第53-54页 |
| 3.6.5 执行器故障时UUV深度容错H_∞控制仿真 | 第54-57页 |
| 3.6.6 执行器故障时UUV纵倾容错H_∞控制仿真 | 第57-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 基于TS模型的UUV深度及纵倾H_∞控制 | 第61-75页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.3 T-S模糊控制系统 | 第61-63页 |
| 4.3.1 T-S模型简介 | 第61-62页 |
| 4.3.2 T-S模糊控制器的设计 | 第62-63页 |
| 4.4 深度及纵倾控制系统的T-S模型描述 | 第63页 |
| 4.5 基于PDC的鲁棒H_∞控制器设计 | 第63-67页 |
| 4.6 基于T-S模型的UUV深度H_∞控制仿真 | 第67-70页 |
| 4.7 基于T-S模型的UUV纵倾H_∞控制仿真 | 第70-73页 |
| 4.8 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 UUV变深控制策略研究 | 第75-85页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 分段变深控制方法研究 | 第75-80页 |
| 5.2.1 固定工况下分段变深仿真 | 第76-78页 |
| 5.2.2 基于T-S模型的分段变深仿真 | 第78-80页 |
| 5.3 深度-纵倾协调控制变深方法研究 | 第80-84页 |
| 5.3.1 固定工况下深度-纵倾协调控制变深仿真 | 第80-82页 |
| 5.3.2 基于T-S模型的深度-纵倾协调控制变深仿真 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
