| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 果蔬采摘机器人国内外研究概况 | 第11-15页 |
| 1.3 果蔬采摘机器人末端执行器研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 柑橘采摘机器人末端执行器 | 第16-17页 |
| 1.3.2 苹果采摘机器人末端执行器 | 第17-18页 |
| 1.3.3 番茄采摘末端执行器 | 第18-19页 |
| 1.3.4 条状型果蔬采摘末端执行器 | 第19-20页 |
| 1.3.5 几种其它类型的采摘末端执行器 | 第20-21页 |
| 1.4 课题研究目的及主要内容 | 第21-22页 |
| 1.4.1 本课题研究目的 | 第21页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 2 柑橘采摘末端执行器总体方案设计与研究 | 第22-36页 |
| 2.1 采摘对象特性分析 | 第22-30页 |
| 2.1.1 基于机器采摘的柑橘果实与柑橘树特性分析 | 第22-26页 |
| 2.1.2 柑橘果实果柄的力学特性 | 第26-30页 |
| 2.2 基于TRIZ理论的柑橘采摘末端执行器方案设计 | 第30-33页 |
| 2.2.1 TRIZ理论概述 | 第30-32页 |
| 2.2.2 基于TRIZ理论的柑橘采摘末端执行器方案分析 | 第32-33页 |
| 2.3 柑橘采摘末端执行器设计的总体原则 | 第33-34页 |
| 2.3.1 现有执行器研究与其专利知识分析 | 第33-34页 |
| 2.3.2 柑橘采摘机器人末端执行器组成方案 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 柑橘采摘末端执行器样机设计与分析 | 第36-56页 |
| 3.1 基于仿生学理念提出的末端执行器机构设计 | 第36-44页 |
| 3.1.1 由蛇类吞食动作引出的末端执行器机构设想 | 第36-38页 |
| 3.1.2 柑橘采摘末端执行机构性能对比 | 第38-44页 |
| 3.1.3 两种末端执行器机构对比与选择 | 第44页 |
| 3.2 柑橘采摘末端执行器尺寸参数与动力选型 | 第44-50页 |
| 3.2.1 柑橘采摘末端执行器模型建立 | 第44-46页 |
| 3.2.2 柑橘采摘末端执行器动力装置设计与分析 | 第46-50页 |
| 3.3 柑橘采摘末端执行器样机结构分析与样机制造 | 第50-53页 |
| 3.3.1 末端执行器整机模态分析 | 第50-53页 |
| 3.3.2 柑橘采摘末端执行器样机制造 | 第53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-56页 |
| 4 末端执行器采摘作业过程与控制问题研究 | 第56-72页 |
| 4.1 柑橘采摘末端执行器作业过程与控制分析 | 第56-61页 |
| 4.1.1 柑橘采摘末端执行器采摘作业过程分析 | 第56-58页 |
| 4.1.2 柑橘采摘末端执行器控制系统设计 | 第58-61页 |
| 4.2 柑橘果实吸持拉动作业分析 | 第61-68页 |
| 4.2.1 柑橘果实吸持拉动过程的力学分析 | 第62-65页 |
| 4.2.2 末端执行器吸持拉动系统工作参数标定 | 第65-68页 |
| 4.3 柑橘采摘末端执行器气压驱动系统设计 | 第68-70页 |
| 4.3.1 末端执行器驱动系统设计及分析 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 5 柑橘采摘机器人末端执行器采摘实验与分析 | 第72-80页 |
| 5.1 柑橘采摘机器人采摘执行系统平台搭建 | 第72-76页 |
| 5.1.1 采摘末端执行器ROS系统信息写入 | 第73-75页 |
| 5.1.2 柑橘采摘末端执行器控制实现 | 第75-76页 |
| 5.2 柑橘采摘末端执行器采摘实验研究 | 第76-79页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第76页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第76-79页 |
| 5.3 末端执行器采摘成功率分析与系统改进 | 第79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 论文总结 | 第80-81页 |
| 6.1.1 论文主要研究工作 | 第80页 |
| 6.1.2 论文主要成果与创新点 | 第80-81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录1 TRIZ理论指导原则 | 第88-92页 |
| 附录2 柑橘采摘末端执行器模型及样机 | 第92-94页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第94-95页 |
