一种全方位护理服务机器人的结构设计与运动学分析
| 学位论文主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4.1 目前存在的主要问题 | 第20页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 全方位护理服务机器人的运动机理与结构模型 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 护理服务机器人的设计方法 | 第22-23页 |
| 2.3 护理机器人设计原则 | 第23-24页 |
| 2.4 全方位护理机器人的自由度和尺寸模型 | 第24-26页 |
| 2.4.1 上肢自由度配置 | 第24-25页 |
| 2.4.2 整体尺寸模型 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 全方位护理服务机器人本体结构设计 | 第28-46页 |
| 3.1 全方位护理机器人本体结构设计 | 第28-33页 |
| 3.1.1 上肢各个自由度电机选型 | 第28-32页 |
| 3.1.2 下肢驱动电机选型 | 第32页 |
| 3.1.3 传动机构设计 | 第32-33页 |
| 3.2 全方位护理机器人上肢各部分结构设计 | 第33-39页 |
| 3.2.0 上肢材料选择和强度分析 | 第34-35页 |
| 3.2.1 机器人头部结构 | 第35-36页 |
| 3.2.2 机器人躯干和腰部部分结构设计 | 第36页 |
| 3.2.3 机器人手臂结构设计 | 第36-39页 |
| 3.3 全方位护理机器人下肢行走部分结构设计 | 第39-46页 |
| 3.3.1 轮式下肢稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 全方位移动机构 | 第40-42页 |
| 3.3.3 下肢全向移动系统的运动学模型 | 第42-46页 |
| 第四章 全方位护理服务机器人上肢运动学分析 | 第46-66页 |
| 4.1 概述 | 第46-51页 |
| 4.1.1 描述：位置、姿态和坐标系 | 第46-47页 |
| 4.1.2 映射：从坐标系到坐标系的变换 | 第47-49页 |
| 4.1.3 算子：平移、旋转和变换 | 第49-51页 |
| 4.1.4 总结 | 第51页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第51-61页 |
| 4.2.1 运动学建模方法 | 第51-53页 |
| 4.2.2 机器人正向运动学分析 | 第53-57页 |
| 4.2.3 机器人单臂逆向运动学分析 | 第57-58页 |
| 4.2.4 机器人双臂逆向运动学分析 | 第58-61页 |
| 4.3 全方位护理机器人工作空间分析 | 第61-63页 |
| 4.3.1 工作空间的概念 | 第62页 |
| 4.3.2 工作空间的形成 | 第62页 |
| 4.3.3 作空间的绘制 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-66页 |
| 第五章 全方位护理服务机器人上肢轨迹规划研究 | 第66-72页 |
| 5.1 机器人关节空间规划 | 第66-67页 |
| 5.2 机器人上肢关节空间轨迹规划 | 第67-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
