基于人工势场法的机器人避障问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 避障算法的国内外发展现状 | 第11-19页 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 基于人工势场法的避障方法分析 | 第21-31页 |
| 2.1 人工势场法基本原理 | 第21-22页 |
| 2.2 势场函数 | 第22-26页 |
| 2.3 算法优缺点分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 改进人工势场法斥力函数的避障方法研究 | 第31-41页 |
| 3.1 改进斥力场函数 | 第31-36页 |
| 3.1.1 改进原理 | 第31-32页 |
| 3.1.2 参数选取 | 第32-34页 |
| 3.1.3 仿真实现 | 第34-36页 |
| 3.2 逃逸力优化思想 | 第36-39页 |
| 3.2.1 优化思想原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 仿真实现 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 组合优化的人工势场法的避障方法研究 | 第41-52页 |
| 4.1 优化思想原理 | 第41-45页 |
| 4.2 算法仿真与对比分析 | 第45-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 在学研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
