| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 欠驱动水面船舶直线轨迹跟踪控制概述 | 第11-12页 |
| 1.3 欠驱动船舶航迹控制研究发展现状 | 第12-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 USV数学模型建立 | 第17-32页 |
| 2.1 无人艇数学模型的建立 | 第17-25页 |
| 2.1.1 无人艇线性数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.1.2 无人艇的非线性数学模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.2 无人艇运动的干扰模型 | 第25-28页 |
| 2.2.1 海风干扰 | 第25-27页 |
| 2.2.2 海浪干扰 | 第27页 |
| 2.2.3 海流干扰 | 第27-28页 |
| 2.3 模型参数辨识 | 第28-32页 |
| 2.3.1 模型参数辨识原理 | 第28-29页 |
| 2.3.2 辨识实验与数据获取 | 第29-31页 |
| 2.3.3 模型参数的辨识结果 | 第31-32页 |
| 第3章 模糊自适应间接路径跟踪控制 | 第32-48页 |
| 3.1 间接直线路径跟踪控制原理 | 第32-33页 |
| 3.2 PID控制原理 | 第33-34页 |
| 3.3 模糊PID控制原理 | 第34-36页 |
| 3.4 航向控制器 | 第36-41页 |
| 3.4.1 模糊自适应航向控制器原理 | 第36-38页 |
| 3.4.2 航向控制仿真模型与仿真结果 | 第38-41页 |
| 3.5 航迹控制器 | 第41-48页 |
| 3.5.1 模糊航迹控制器设计 | 第41-42页 |
| 3.5.2 航迹控制仿真 | 第42-48页 |
| 第4章 基于反步滑模的直接路径跟踪控制仿真 | 第48-65页 |
| 4.1 稳定性理论基础 | 第48-50页 |
| 4.1.1 引言 | 第48页 |
| 4.1.2 稳定性的一般概念 | 第48页 |
| 4.1.3 Lyapunov稳定性理论 | 第48-49页 |
| 4.1.4 Lvapunov稳定性定理 | 第49-50页 |
| 4.2 Backstepping的设计方法 | 第50-53页 |
| 4.3 滑模控制 | 第53-55页 |
| 4.3.1 滑模控制概述 | 第53-54页 |
| 4.3.2 准滑动模态滑模控制(Quasi-sliding modecontrol) | 第54-55页 |
| 4.4 反步滑模直线路径跟踪控制器的设计 | 第55-59页 |
| 4.5 基于反步滑模方法的直接航迹控制的仿真 | 第59-65页 |
| 第5章 直线路径跟踪实验 | 第65-77页 |
| 5.1 航迹的控制分析 | 第65-68页 |
| 5.2 航迹实验 | 第68-77页 |
| 5.2.1 直线航迹实验平台设计 | 第68-69页 |
| 5.2.2 直线航迹实验 | 第69-72页 |
| 5.2.3 直线航迹实验数据分析 | 第72-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 存在的问题和改进 | 第77-78页 |
| 6.3 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |