| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 基于改进OTSU的农田秧苗图像预处理方法研究 | 第14-30页 |
| 2.1 问题的提出 | 第14页 |
| 2.2 农田秧苗灰度化处理 | 第14-20页 |
| 2.2.1 彩色空间模型选取 | 第15-19页 |
| 2.2.2 农田秧苗图像特征提取 | 第19-20页 |
| 2.3 基于改进OTSU的阈值分割方法 | 第20-24页 |
| 2.3.1 秧苗与农田背景的图像分割 | 第20-21页 |
| 2.3.2 OTSU算法分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 改进OTSU方法设计 | 第22-24页 |
| 2.4 图像滤波与边缘检测 | 第24-29页 |
| 2.4.1 形态学滤波去噪 | 第24-25页 |
| 2.4.2 边缘检测算子分析 | 第25-27页 |
| 2.4.3 图像边缘检测结果 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于改进HOUGH变换的秧苗行中心线提取方法研究 | 第30-39页 |
| 3.1 问题的提出 | 第30-32页 |
| 3.2 基于ROI的改进HOUGH变换算法 | 第32-34页 |
| 3.2.1 ROI区域动态调整 | 第32-33页 |
| 3.2.2 改进的Hough变换设计 | 第33-34页 |
| 3.3 秧苗行中心线拟合 | 第34-38页 |
| 3.3.1 一元线性回归分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 秧苗行中心线提取设计与实现 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 农田机器人通信协议构建 | 第39-48页 |
| 4.1 问题的提出 | 第39页 |
| 4.2 系统通信模型 | 第39-40页 |
| 4.3 网络通信接口设计与实现 | 第40-43页 |
| 4.3.1 OpenWrt组建局域网 | 第40-41页 |
| 4.3.2 数据交互流程 | 第41-43页 |
| 4.4 串口通信接口设计与实现 | 第43-47页 |
| 4.4.1 Linux串口通信 | 第43-44页 |
| 4.4.2 ASLIP数据协议设计 | 第44-46页 |
| 4.4.3 数据接收流程 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 农田机器人验证平台的设计与实现 | 第48-64页 |
| 5.1 平台需求 | 第48-50页 |
| 5.1.1 系统结构 | 第48-49页 |
| 5.1.2 工作原理 | 第49-50页 |
| 5.2 软件系统设计 | 第50-57页 |
| 5.2.1 OpenCV摄像头标定 | 第51-53页 |
| 5.2.2 导航参数获取 | 第53-55页 |
| 5.2.3 软件设计 | 第55-57页 |
| 5.3 功能模块实现与验证 | 第57-61页 |
| 5.3.1 系统设置模块 | 第57-59页 |
| 5.3.2 网关功能模块 | 第59-60页 |
| 5.3.3 导航功能模块 | 第60-61页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间学术成果 | 第71页 |