地面自主移动机器人路径规划与测试架构研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 图目录 | 第11-13页 |
| 表目录 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| ·研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-25页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第15-17页 |
| ·地面自主移动机器人技术的发展 | 第17-18页 |
| ·路径规划技术 | 第18-21页 |
| ·系统测试技术 | 第21-25页 |
| ·本文的研究工作 | 第25页 |
| ·内容安排 | 第25-27页 |
| 第2章 路径规划算法 | 第27-65页 |
| ·问题定义 | 第29-34页 |
| ·位姿空间 | 第29-30页 |
| ·运动约束 | 第30-32页 |
| ·环境模型 | 第32页 |
| ·启发值 | 第32-33页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·经典路径规划算法 | 第34-46页 |
| ·A~*算法及其扩展 | 第34-40页 |
| ·快速扩展随机树算法 | 第40-42页 |
| ·Hybrid A~*算法 | 第42-45页 |
| ·算法评述 | 第45-46页 |
| ·Continuous A~*算法 | 第46-57页 |
| ·算法框架 | 第46-51页 |
| ·和以往算法的关系 | 第51-53页 |
| ·改进的Continuous A~*算法 | 第53-57页 |
| ·实验结果和分析 | 第57-64页 |
| ·实验1 | 第57-58页 |
| ·实验2 | 第58-59页 |
| ·实验3 | 第59-61页 |
| ·实验4 | 第61页 |
| ·实验5 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第3章 自主移动机器人测试技术 | 第65-84页 |
| ·自主移动机器人体系结构 | 第65-73页 |
| ·NIST体系结构 | 第67-68页 |
| ·多智能体体系结构 | 第68-73页 |
| ·系统测试工具 | 第73-83页 |
| ·在线监测 | 第79-80页 |
| ·离线仿真 | 第80页 |
| ·性能分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-95页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
