车辆主动转向和独立驱动系统集成控制研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 车辆动力学控制系统 | 第14-17页 |
| 1.2.1 主动转向系统 | 第14-15页 |
| 1.2.2 独立驱动系统 | 第15-16页 |
| 1.2.3 子系统之间的集成控制 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 集中式 | 第18-19页 |
| 1.3.2 分层式 | 第19-20页 |
| 1.3.3 集成控制发展方向 | 第20页 |
| 1.4 论文主要研究内容和思路 | 第20-22页 |
| 第2章 车辆动力学建模 | 第22-34页 |
| 2.1 CarSim标准整车模型 | 第22-27页 |
| 2.1.1 CarSim实车的建模 | 第22-24页 |
| 2.1.2“魔术公式”轮胎模型 | 第24-25页 |
| 2.1.3 实际的车辆模型 | 第25-27页 |
| 2.2 整车八自由度模型 | 第27-33页 |
| 2.2.1 整车模型 | 第27-30页 |
| 2.2.2 改进的Dugoff轮胎模型 | 第30-32页 |
| 2.2.3 整车八自由度模型验证 | 第32-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章车辆状态估计与相平面稳定区域分析 | 第34-45页 |
| 3.1 整车状态估计 | 第34-37页 |
| 3.1.1 路面附着系数估算算法 | 第34-35页 |
| 3.1.2 车辆质心侧偏角估算算法 | 第35-37页 |
| 3.2 相平面稳定区域研究 | 第37-44页 |
| 3.2.1 相平面基础理论 | 第37-39页 |
| 3.2.2 整车的质心侧偏角相平面研究 | 第39-42页 |
| 3.2.3 β-(?)相平面稳定边界方程 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 集成控制器的设计 | 第45-58页 |
| 4.1 车辆动力学控制变量分析 | 第45-46页 |
| 4.2 集成控制结构 | 第46-49页 |
| 4.3 下层控制器 | 第49-57页 |
| 4.3.1 主动转向控制 | 第49-54页 |
| 4.3.2 驱动力控制分配 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿真分析及结果验证 | 第58-70页 |
| 5.1 驾驶模拟器平台 | 第58-60页 |
| 5.2 驾驶员开环的验证 | 第60-65页 |
| 5.3 驾驶员闭环验证 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 创新点 | 第70-71页 |
| 6.3 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
