基于双目立体视觉的水下三维重建
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 前言 | 第10-16页 |
| ·课题背景及立题意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·双目立体视觉研究现状 | 第11-12页 |
| ·水下立体视觉研究现状 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 水下立体视觉的基本理论 | 第16-30页 |
| ·陆地双目立体视觉概念 | 第16-22页 |
| ·双目立体视觉的小孔成像模型 | 第17-18页 |
| ·摄像机标定 | 第18-20页 |
| ·摄像机校准 | 第20-22页 |
| ·水下光成像特点 | 第22-24页 |
| ·水对光的选择性吸收特性 | 第22-23页 |
| ·水对光的散射特性 | 第23-24页 |
| ·水下成像的折射现象 | 第24页 |
| ·水下成像系统 | 第24-29页 |
| ·水下成像系统模型 | 第24-28页 |
| ·直接反射与前向散射 | 第25-27页 |
| ·后向散射 | 第27-28页 |
| ·水下辅助照明 | 第28页 |
| ·水下照明方式 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 水下图像预处理 | 第30-48页 |
| ·图像增强 | 第30-32页 |
| ·平滑滤波 | 第30-31页 |
| ·直方图均衡化 | 第31-32页 |
| ·图像复原 | 第32-45页 |
| ·图像退化模型 | 第33-35页 |
| ·基于频域的图像复原算法 | 第35-39页 |
| ·逆滤波方法——无约束恢复 | 第35-36页 |
| ·维纳滤波——有约束恢复 | 第36-38页 |
| ·滤波实验结果 | 第38-39页 |
| ·退化函数选取 | 第39-45页 |
| ·模板退化模型 | 第40页 |
| ·离焦模糊退化模型 | 第40-41页 |
| ·湍流干扰退化模型 | 第41页 |
| ·简化的Jaffe-McGlamery退化模型 | 第41-42页 |
| ·水下图像复原实验结果 | 第42-45页 |
| ·预处理方法性能比较 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于水下立体视觉的三维重建 | 第48-78页 |
| ·水下摄像机标定 | 第48-56页 |
| ·镜头失真补偿折射的水下标定 | 第52页 |
| ·水下图像转换为空气图像的标定 | 第52-55页 |
| ·标定方法对外极线配准的影响 | 第55-56页 |
| ·水下立体匹配 | 第56-74页 |
| ·立体匹配的分类 | 第56-58页 |
| ·局部区域匹配 | 第58-59页 |
| ·半全局区域匹配算法 | 第59-64页 |
| ·像素级匹配代价 | 第60-61页 |
| ·总匹配代价 | 第61-63页 |
| ·视差计算 | 第63-64页 |
| ·特征引导的贝叶斯估计匹配算法 | 第64-74页 |
| ·支持点选取 | 第65-71页 |
| ·Harris Corner特征点 | 第66-68页 |
| ·SURF特征点 | 第68-70页 |
| ·Sobel算子 | 第70-71页 |
| ·Delaunay三角剖分 | 第71-72页 |
| ·立体匹配的概率生成模型 | 第72-74页 |
| ·视差图估计 | 第74页 |
| ·三维重建 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 实验结果及其性能分析 | 第78-95页 |
| ·实验平台及设计 | 第78页 |
| ·水下三维重建实验结果 | 第78-87页 |
| ·局部区域匹配 | 第78-81页 |
| ·Tsukuba测试图像对实验结果 | 第78-79页 |
| ·实际场景图像对实验结果 | 第79-80页 |
| ·实际场景宽基线图像对实验结果 | 第80-81页 |
| ·半全局区域匹配 | 第81-82页 |
| ·Tsukuba测试图像对实验结果 | 第81页 |
| ·实际场景图像对实验结果 | 第81-82页 |
| ·实际场景宽基线图像对实验结果 | 第82页 |
| ·特征引导的贝叶斯估计匹配 | 第82-87页 |
| ·特征提取方法的实际效果展示 | 第82-83页 |
| ·特征引导的贝叶斯估计匹配实验结果 | 第83-86页 |
| ·三种特征引导贝叶斯估计匹配性能比较 | 第86-87页 |
| ·立体匹配算法性能比较 | 第87-94页 |
| ·测试图的立体匹配算法性能评估 | 第87-90页 |
| ·实验数据的立体匹配算法性能评估 | 第90-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 作者简历 | 第102页 |
