| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·下肢假肢控制方法研究 | 第13-15页 |
| ·基于模型的控制方法 | 第13页 |
| ·基于行为的控制方法 | 第13-14页 |
| ·基于中枢模式发生器的控制方法 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 下肢运动信号的采集与分析 | 第17-23页 |
| ·人体下肢运动相关定义 | 第17-18页 |
| ·步态信息采集系统简介 | 第18-19页 |
| ·下肢膝关节步态数据采集 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-23页 |
| 第三章 基于CPG仿生控制方法的研究 | 第23-45页 |
| ·CPG仿生控制原理的研究 | 第23-24页 |
| ·CPG的振荡器模型 | 第24-31页 |
| ·Hopf振荡器 | 第24-26页 |
| ·Rayleigh振荡器 | 第26-28页 |
| ·Vanderpol振荡器 | 第28-29页 |
| ·振荡器模型的选取 | 第29-31页 |
| ·基于Dynamic Hebbian Learning的改进振荡器模型 | 第31-33页 |
| ·Dynamic Hebbian Learning算法简介 | 第31页 |
| ·基于Dynamic Hebbian Learning的改进Hopf振荡器模型 | 第31-33页 |
| ·基于改进Hopf振荡器的CPG数学模型 | 第33-41页 |
| ·CPG数学模型简介 | 第33-35页 |
| ·CPG对平地行走的学习 | 第35-38页 |
| ·CPG对其他步态的学习 | 第38-41页 |
| ·CPG控制步态的产生 | 第41-44页 |
| ·步态控制信号的产生 | 第41-42页 |
| ·步速调节的实现 | 第42-43页 |
| ·步态切换的实现 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于双下肢仿生平台的验证 | 第45-59页 |
| ·双下肢仿生平台的介绍 | 第45-50页 |
| ·双下肢仿生平台硬件介绍 | 第45-47页 |
| ·控制器控制方式说明 | 第47-49页 |
| ·常用函数库 | 第49-50页 |
| ·Labview简介 | 第50-52页 |
| ·主控制界面介绍 | 第52-53页 |
| ·控制程序功能介绍 | 第53-55页 |
| ·验证 | 第55-57页 |
| ·平地行走步态控制 | 第55-56页 |
| ·步速调节的步态控制 | 第56页 |
| ·步态切换的步态控制 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第五章 结论 | 第59-61页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第59-60页 |
| ·工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
