| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·主动型假肢的发展与常见的控制方法 | 第9-14页 |
| ·主动型膝上假肢的发展现状 | 第9-11页 |
| ·主动型假肢的常见控制方法 | 第11-13页 |
| ·控制方法的分析与改进 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 人体下肢运动分析与数据采集 | 第16-28页 |
| ·人体下肢的运动状态分析 | 第16-19页 |
| ·人体下肢的运动模型与动力学分析 | 第19-20页 |
| ·相关数据的采集与前期处理 | 第20-27页 |
| ·足底压力信号-地面反作用力分析 | 第20-22页 |
| ·相关实验设备 | 第22-23页 |
| ·信号采集与预处理分析 | 第23-27页 |
| ·结语 | 第27-28页 |
| 第三章 人体运动步态识别与建模 | 第28-48页 |
| ·人体下肢运动状态识别 | 第28-39页 |
| ·人体运动过程分析 | 第28-31页 |
| ·特征值提取与分析 | 第31-34页 |
| ·ELM神经网络简介 | 第34-37页 |
| ·人体行走的步态识别 | 第37-39页 |
| ·分段仿射模型的理论与建模 | 第39-47页 |
| ·分段仿射模型理论 | 第39-42页 |
| ·主动型假肢分段仿射模型的建立 | 第42-47页 |
| ·结语 | 第47-48页 |
| 第四章 主动型膝上假肢的控制策略与仿真 | 第48-68页 |
| ·基于多参数规划的模型预测控制 | 第48-59页 |
| ·模型预测控制理论简介 | 第48-50页 |
| ·多参数规划理论 | 第50-52页 |
| ·基于多参数规划的模型预测控制理论 | 第52-56页 |
| ·跟踪问题的分段仿射系统控制策略解决方式 | 第56-57页 |
| ·控制策略的控制效果分析 | 第57-59页 |
| ·主动型膝上假肢的控制器设计 | 第59-63页 |
| ·利用SimMechanics模拟不同路况下的人体下肢运动 | 第63-67页 |
| ·结语 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文总结 | 第68-69页 |
| ·研究工作的展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |