掘进机机载钻孔机械手动态特性分析与控制
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 引言 | 第10-21页 |
| ·掘进机及其辅助装置 | 第10-11页 |
| ·钻孔机械手应用 | 第11-13页 |
| ·国外钻孔机械手应用 | 第12页 |
| ·国内钻孔机械手应用 | 第12-13页 |
| ·掘锚联合机国内外发展状况 | 第13-19页 |
| ·课题研究意义和内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 机载钻孔机械手结构设计 | 第21-33页 |
| ·掘进机机载钻孔机械手主要技术规格 | 第21页 |
| ·掘进机机载钻孔机械手关键技术处理 | 第21-26页 |
| ·钻孔机械手运动过程 | 第26-27页 |
| ·打巷道顶部锚杆孔时钻孔机械手运动过程 | 第26页 |
| ·打巷道侧壁锚杆孔时钻孔机械手运动过程 | 第26-27页 |
| ·钻孔机械手运动学分析与优化 | 第27-29页 |
| ·起卧机构运动学模型 | 第27-28页 |
| ·伸展机构运动学模型 | 第28-29页 |
| ·机械手稳健优化理论 | 第29-31页 |
| ·稳健性优化目标函数 | 第29-30页 |
| ·约束条件确定 | 第30-31页 |
| ·固定容差稳健模型优化 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 掘锚联合机几何特性设计 | 第33-56页 |
| ·钻孔机械手空间运动自由度分析 | 第33-42页 |
| · 坐标系建立 | 第33-35页 |
| ·钻孔机械手运动学分析 | 第35-38页 |
| ·钻孔机械手逆运动学分析 | 第38-40页 |
| ·钻孔机械手的雅克比矩阵 | 第40-42页 |
| ·掘进机在巷道中位姿描述与确定 | 第42-49页 |
| ·钻孔机械手与掘进机整机运动学分析 | 第49-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 4 钻孔机械手在实际工况下定位策略 | 第56-76页 |
| ·机械系统动力学理论基础 | 第56-65页 |
| ·巷道类型及其支护要求 | 第65-66页 |
| ·巷道工况影响下机械手定位策略 | 第66-72页 |
| ·掘进机处于理想状态下机械手定位 | 第66页 |
| ·钻孔机械手打顶部锚杆孔定位 | 第66-72页 |
| ·实际工况下机械手运动学反解法分析 | 第72-75页 |
| ·本章小节 | 第75-76页 |
| 5 钻孔机械手动态特性与钻头工作稳定性 | 第76-95页 |
| ·液压钻孔机械手系统三维建模 | 第76-79页 |
| ·模型转换 | 第79-81页 |
| ·基于ADAMS机载钻孔机械手动态特性仿真 | 第81-82页 |
| ·机械手动态特性仿真分析 | 第82-86页 |
| ·机械手振动特性分析与研究 | 第86-92页 |
| ·机械手各关节对钻孔稳定性影响 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 6 钻孔机械手控制方法 | 第95-108页 |
| ·小波变换理论 | 第95-96页 |
| ·连续小波变换 | 第95页 |
| ·离散小波变换 | 第95-96页 |
| ·神经网络理论 | 第96-100页 |
| ·神经网络模型 | 第97-98页 |
| ·神经网络学习和训练 | 第98页 |
| ·神经网络分类 | 第98-100页 |
| ·锚杆钻孔机械手控制 | 第100-101页 |
| ·小波神经网络控制 | 第101-107页 |
| ·小波神经网络结构形式 | 第101-103页 |
| ·小波神经网络学习方法分析 | 第103-105页 |
| ·多变量小波神经网络控制与仿真 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 7 工业性实验与应用 | 第108-113页 |
| ·实验条件与方案 | 第108-112页 |
| ·实验条件 | 第108-109页 |
| ·实验过程 | 第109-111页 |
| ·实验结果分析 | 第111-112页 |
| ·掘锚机组综合技术评价 | 第112页 |
| ·本章小节 | 第112-113页 |
| 结论与展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 作者简历 | 第121-123页 |
| 学位论文数据集 | 第123页 |
