六关节串联机器人机构奇异位形研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
引言	第9-11页
第一章 绪论	第11-21页
·研究背景与意义	第11-17页
·国外工业机器人发展现状与趋势	第11-14页
·我国工业机器人发展现状、机遇和挑战	第14-16页
·串联机器人运动学中奇异性问题	第16-17页
·国内外机器人奇异问题研究现状	第17-19页
·本文主要研究内容和组织结构	第19-21页
第二章 工业机器人运动学的基本理论	第21-36页
·运动学建模	第21-26页
·坐标变换与刚体位姿	第21-23页
·连杆坐标系	第23-26页
·正向运动学分析与仿真	第26-29页
·逆向运动学分析与仿真	第29-34页
·雅克比矩阵与奇异位形	第34-35页
·小结	第35-36页
第三章 基于雅克比矩阵的奇异位形识别	第36-49页
·基于微分等价变换求雅克比矩阵	第36-38页
·基于螺旋运动方程求雅克比矩阵	第38-41页
·奇异位形识别及仿真	第41-47页
·小结	第47-49页
第四章 基于格拉斯曼几何法的奇异位形识别	第49-54页
·格拉斯曼几何	第49-51页
·奇异位置识别	第51-53页
·小结	第53-54页
第五章 机器人奇异位形处理算法	第54-70页
·极限位置奇异的处理算法	第55页
·内部奇异的处理算法	第55-60页
·基于奇异区识别的末端轨迹规划	第57-58页
·基于高次曲线的关节运动规划	第58-60页
·算法验证与分析	第60-69页
·小结	第69-70页
总结与展望	第70-72页
参考文献	第72-76页
发表文章	第76-77页
致谢	第77页