| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·现有姿态测量方法 | 第9-10页 |
| ·基于惯性技术的姿态测量国内外现状 | 第10-13页 |
| ·姿态测量技术在路面检测车中的应用 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 汽车颠簸对路面检测影响的数学描述 | 第15-25页 |
| ·基于结构光的多功能路面检测系统 | 第15-16页 |
| ·汽车颠簸姿态变化对路面检测的影响 | 第16-22页 |
| ·相关坐标系定义 | 第17-18页 |
| ·汽车俯仰与线激光光条偏转的关系 | 第18-20页 |
| ·汽车横滚角变化与激光光条偏转的关系 | 第20-21页 |
| ·汽车航向角变化与激光光条位置变化关系 | 第21-22页 |
| ·路面检测车姿态测量精度指标 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 汽车姿态测量方案设计 | 第25-55页 |
| ·汽车颠簸模型的建立 | 第25-33页 |
| ·线振动与角振动模型 | 第25-26页 |
| ·汽车在水平路面上的颠簸分析 | 第26-29页 |
| ·汽车在凹凸路面上的颠簸分析 | 第29-33页 |
| ·汽车姿态测量系统方案确定 | 第33-40页 |
| ·现有姿态测量方法的比较 | 第33-37页 |
| ·基于MEMS 的 GPS/SIMU 组合方案的器件选择 | 第37-40页 |
| ·GPS/SIMU 组合姿态测量基本原理 | 第40-48页 |
| ·惯性测量基础 | 第40-44页 |
| ·捷联惯性测量(SIMU)姿态解算原理 | 第44-46页 |
| ·GPS/SIMU 组合姿态姿态测量 | 第46-48页 |
| ·方案仿真验证 | 第48-54页 |
| ·理想轨迹的产生 | 第49-51页 |
| ·GPS 和惯性器件的信号模型 | 第51-52页 |
| ·利用卡尔曼滤波实现GPS/SIMU 信息融合校正 | 第52-53页 |
| ·Matlab 仿真 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 姿态测量系统数据采集平台设计 | 第55-67页 |
| ·姿态测量系统硬件设计 | 第55-59页 |
| ·微处理器OMAPL137 | 第55-56页 |
| ·加速度计传感器信号采集电路设计 | 第56-58页 |
| ·串行口电路设计 | 第58-59页 |
| ·其他接口电路设计 | 第59页 |
| ·数据采集软件设计 | 第59-65页 |
| ·操作模式定义 | 第60页 |
| ·程序设计 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录： 系统实物照片 | 第73页 |