| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 概论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景 | 第11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·智能车研究的发展及现状 | 第12-13页 |
| ·智能车研究的国外现状 | 第12-13页 |
| ·智能车研究的国内现状 | 第13页 |
| ·路径导航技术研究 | 第13-18页 |
| ·环境建模与定位 | 第14-15页 |
| ·导航技术定义及分类 | 第15-17页 |
| ·路径规划技术及方法 | 第17-18页 |
| ·论文的研究内容和章节结构 | 第18-19页 |
| 第2章 基于MATLAB的智能车系统仿真 | 第19-32页 |
| ·智能车MATLAB仿真的总体框架设计 | 第19-20页 |
| ·仿真需求分析 | 第19页 |
| ·开发语言及平台简介 | 第19-20页 |
| ·智能车的数学模型 | 第20-22页 |
| ·智能车的全局坐标系模型 | 第20-21页 |
| ·智能车的路径坐标系模型 | 第21页 |
| ·智能车的模型 | 第21-22页 |
| ·智能车赛道模型的建立 | 第22页 |
| ·图像识别处理与路径跟踪 | 第22-27页 |
| ·赛道图像的预处理 | 第22-23页 |
| ·黑线的提取 | 第23-25页 |
| ·路径信息识别和提取 | 第25-26页 |
| ·路径跟踪的算法研究 | 第26-27页 |
| ·智能车在MATLAB中的仿真实现 | 第27-29页 |
| ·相对偏转角处理模块 | 第28页 |
| ·PID程序模块 | 第28页 |
| ·智能车运动学模型模块 | 第28-29页 |
| ·智能车整体运行界面功能 | 第29页 |
| ·仿真结果 | 第29-31页 |
| ·PID的参数整定 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 智能车的MRDS三维仿真系统 | 第32-52页 |
| ·MRDS仿真环境 | 第32-33页 |
| ·MRDS体系架构 | 第32-33页 |
| ·MRDS服务元件 | 第33页 |
| ·智能车三维仿真系统框架 | 第33-35页 |
| ·三维仿真需求分析 | 第33-34页 |
| ·仿真软件的框架设计 | 第34-35页 |
| ·建立各个服务元件及其功能 | 第35-45页 |
| ·设计ABC服务元件 | 第35-37页 |
| ·设计Four服务元件 | 第37-39页 |
| ·设计Feedback服务元件 | 第39-41页 |
| ·设计ColorSegment服务元件 | 第41-45页 |
| ·车体的建立 | 第45-47页 |
| ·飞思卡尔智能车 | 第45页 |
| ·建立车体 | 第45-47页 |
| ·Information窗口的建立 | 第47-49页 |
| ·建立窗体及其相关属性 | 第47页 |
| ·建立Information窗口和Simulation Environment的交流 | 第47-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-51页 |
| ·仿真结果 | 第49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 智能车创新组竞赛的三维仿真系统 | 第52-66页 |
| ·智能汽车创意组竞赛 | 第52-53页 |
| ·智能汽车创意比赛背景 | 第52页 |
| ·智能汽车参赛作品的基本要求和评价 | 第52-53页 |
| ·仿真系统总体框架设计 | 第53-55页 |
| ·设计实现仿真软件 | 第55-57页 |
| ·设计Corobot服务元件 | 第55页 |
| ·设计Referee服务元件 | 第55-56页 |
| ·设计SimMagellan服务元件 | 第56-57页 |
| ·智能车创意组竞赛的传感设备 | 第57-59页 |
| ·红外测距传感器 | 第57-58页 |
| ·图像采集设备 | 第58-59页 |
| ·智能车创意组竞赛的路径导航实现 | 第59-62页 |
| ·有限状态机的理论方法 | 第59-60页 |
| ·扩展有限状态机模型 | 第60页 |
| ·扩展有限状态机的设计与工作原理 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-65页 |
| ·状态转移图构建 | 第63页 |
| ·仿真结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 | 第74页 |