| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目次 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·论文选题背景与意义 | 第10-11页 |
| ·论文选题背景 | 第10页 |
| ·论文选题意义 | 第10-11页 |
| ·小型水下运载器的发展现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| ·潜水器控制技术的研究现状和发展趋势 | 第14-19页 |
| ·潜水器的控制体系结构 | 第14-16页 |
| ·潜水器控制方法 | 第16-19页 |
| ·本文主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 小型水下运载器控制系统设计 | 第21-41页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·控制系统体系结构 | 第21-24页 |
| ·综合信息显控子系统 | 第24-27页 |
| ·系统结构 | 第24-25页 |
| ·软件设计 | 第25-27页 |
| ·航行控制子系统 | 第27-38页 |
| ·手操驾驶 | 第27-29页 |
| ·自动驾驶 | 第29-32页 |
| ·应急驾驶 | 第32-33页 |
| ·软件设计 | 第33-38页 |
| ·导航系统 | 第38-40页 |
| ·导航系统结构 | 第38页 |
| ·电子海图 | 第38-40页 |
| ·总结 | 第40-41页 |
| 第三章 小型水下运载器的运动建模 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·小型水下运载器的总体结构 | 第41页 |
| ·小型水下运载器运动学模型研究 | 第41-45页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第41-44页 |
| ·空间运动方程 | 第44-45页 |
| ·小型水下运载器受力分析 | 第45-54页 |
| ·重力、浮力 | 第45-46页 |
| ·推力 | 第46-48页 |
| ·舵力 | 第48-49页 |
| ·水动力 | 第49-51页 |
| ·空间运动方程的简化 | 第51-54页 |
| ·总结 | 第54-55页 |
| 第四章 水下运载器变论域模糊 PID 控制算法设计 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·模糊控制理论 | 第55页 |
| ·模糊控制数学基础 | 第55-58页 |
| ·模糊集合 | 第56-57页 |
| ·隶属度函数 | 第57页 |
| ·模糊逻辑推理 | 第57-58页 |
| ·变论域模糊控制策略 | 第58-62页 |
| ·变论域的基本思想 | 第58-59页 |
| ·变论域实现高精度模糊控制 | 第59-61页 |
| ·变论域的伸缩因子 | 第61-62页 |
| ·变论域模糊 PID 控制算法的实现 | 第62-70页 |
| ·变论域模糊 PID 控制策略 | 第62-63页 |
| ·变论域模糊 PID 控制器结构 | 第63-64页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第64-69页 |
| ·伸缩因子的设计 | 第69-70页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| 第五章 水下运载器变论域模糊 PID 控制算法的仿真研究 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·模糊逻辑工具箱的辅助设计 | 第71-75页 |
| ·控制仿真及结果分析 | 第75-79页 |
| ·艏向控制仿真 | 第75-77页 |
| ·深度和纵倾控制仿真 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87页 |