| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题来源及研究的目的及意义 | 第12-15页 |
| ·课题来源 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| ·柔性移载系统国内外发展现状 | 第15-17页 |
| ·研究的内容与方法 | 第17-20页 |
| ·研究的内容 | 第17-18页 |
| ·研究的方法 | 第18-20页 |
| 第2章 柔性移载系统结构设计 | 第20-40页 |
| ·柔性移载系统的设计依据 | 第20-22页 |
| ·需求分析 | 第20页 |
| ·工况条件 | 第20-21页 |
| ·柔性移载系统任务要求和主要技术参数 | 第21-22页 |
| ·柔性移载系统总体方案设计 | 第22-23页 |
| ·柔性移载系统的模块化方案设计 | 第22-23页 |
| ·设计思路及工作流程 | 第23页 |
| ·柔性移载系统各模块结构设计 | 第23-38页 |
| ·柔性移载系统牵引移载模块结构设计 | 第23-28页 |
| ·柔性移载系统位姿调整模块结构设计 | 第28-35页 |
| ·柔性移载系统夹持卡爪模块结构设计 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 柔性移载系统的运动分析及仿真 | 第40-56页 |
| ·数学理论基础 | 第40-44页 |
| ·刚体位姿的表示和齐次变换 | 第40-42页 |
| ·机器人运动学的 D-H 表示法 | 第42-44页 |
| ·位姿调整模块运动学分析与建模 | 第44-49页 |
| ·位姿调整模块的正运动学分析 | 第44-48页 |
| ·位姿调整模块的逆运动学分析 | 第48-49页 |
| ·柔性移载系统运动学仿真 | 第49-55页 |
| ·柔性移载系统虚拟样机模型建立 | 第49-50页 |
| ·柔性移载系统运动学仿真 | 第50-55页 |
| ·ADAMAS 仿真结果分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 柔性移载系统有限元仿真分析 | 第56-76页 |
| ·柔性移载系统主要部件建模 | 第56-58页 |
| ·有限元仿真结果分析 | 第58-69页 |
| ·悬臂横梁位于牵引移载模块尾部时工况分析 | 第58-63页 |
| ·悬臂横梁位于牵引移载模块侧面时工况分析 | 第63-69页 |
| ·柔性移载系统稳定性分析 | 第69-74页 |
| ·柔性移载系统行驶稳定性校核 | 第69-72页 |
| ·柔性移载系统起重稳定性校核 | 第72-74页 |
| ·本章小节 | 第74-76页 |
| 第5章 柔性移载系统电气控制设计 | 第76-98页 |
| ·柔性移载系统电气控制系统总体设计 | 第76-77页 |
| ·牵引移载模块控制设计 | 第77-80页 |
| ·牵引移载模块控制系统组成和原理 | 第77-78页 |
| ·牵引移载模块主要部件选取 | 第78-80页 |
| ·红外控制提升装置总体设计 | 第80-91页 |
| ·红外控制提升装置组成及原理 | 第81-82页 |
| ·红外控制提升装置主要部件设计和选取 | 第82-88页 |
| ·红外控制提升装置控制器选取 | 第88-89页 |
| ·单片机通过 A/D 转换对红外提升装置控制电路图 | 第89-91页 |
| ·夹持卡爪模块总体设计 | 第91-94页 |
| ·伸缩气缸选取 | 第91-92页 |
| ·伸缩气缸控制电器元件选取 | 第92-93页 |
| ·伸缩气缸电气控制电路设计 | 第93-94页 |
| ·柔性移载系统电池容量设计及电压转换 | 第94-96页 |
| ·本章小节 | 第96-98页 |
| 第6章 总结与展望 | 第98-100页 |
| ·研究总结 | 第98-99页 |
| ·研究展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 攻读学位期间的研究成果及发表的论文 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108页 |