微创手术机器人末端器械设计及其控制策略研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·微创外科手术 | 第7-8页 |
| ·微创外科手术机器人及器械研究现状 | 第8-16页 |
| ·微创外科手术机器人研究现状 | 第8-13页 |
| ·机器人手术器械研究现状 | 第13-16页 |
| ·选题的目的及意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 微创手术机器人手术器械方案设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·腹腔微创手术分析 | 第19-22页 |
| ·腹腔微创手术简介 | 第19-21页 |
| ·手术器械种类及受力分析 | 第21-22页 |
| ·手术器械受约束分析 | 第22页 |
| ·面向腹腔微创机器人手术器械设计要求 | 第22页 |
| ·微创手术机器人多自由度手术器械概念设计 | 第22-27页 |
| ·多自由度手术器械支撑系统简介 | 第22-23页 |
| ·手术器械机械结构方案 | 第23-25页 |
| ·手术器械传动方案 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 微创手术机器人手术器械运动学分析与设计 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·两种类型手术器械运动学分析 | 第28-37页 |
| ·串联式手术器械运动学分析 | 第28-32页 |
| ·并联式手术器械运动学分析 | 第32-36页 |
| ·两种器械性能讨论 | 第36-37页 |
| ·多自由度手术器械构型设计 | 第37-43页 |
| ·整体构型设计 | 第37-38页 |
| ·手术器械末端设计 | 第38-39页 |
| ·器械底座设计 | 第39-41页 |
| ·能量器械 | 第41-42页 |
| ·手术器械样机 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 微创手术机器人手术器械轨迹跟踪控制器设计 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·手术器械轨迹跟踪控制策略 | 第44-46页 |
| ·手术器械动力学建模 | 第46-48页 |
| ·基于神经网络构建手术器械轨迹跟踪控制器 | 第48-51页 |
| ·主控制器 | 第49-50页 |
| ·死区补偿器 | 第50-51页 |
| ·轨迹跟踪控制器仿真 | 第51-55页 |
| ·无干扰轨迹跟踪仿真 | 第52-54页 |
| ·有干扰轨迹跟踪仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验研究 | 第56-61页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·手术器械的钢丝绳力学性能测试 | 第56-58页 |
| ·手术器械各自由度运动测试 | 第58页 |
| ·手术器械夹持力测试 | 第58-59页 |
| ·能量器械性能测试 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 全文总结 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
