| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·航迹规划技术研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·航迹规划技术研究的背景 | 第12页 |
| ·航迹规划技术研究的意义 | 第12-13页 |
| ·航迹规划研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 无人直升机航迹规划建模 | 第17-24页 |
| ·规划空间的表示 | 第17-18页 |
| ·航迹规划模型的表示 | 第18-19页 |
| ·飞行航迹的表示 | 第19-20页 |
| ·航迹的代价函数 | 第20页 |
| ·航迹的约束条件 | 第20-22页 |
| ·航迹规划的对象 | 第22-24页 |
| 第三章 三维规划空间的建立 | 第24-42页 |
| ·数字高程地图 | 第24-33页 |
| ·数字高程地图简介 | 第24-25页 |
| ·数字高程地图的建模 | 第25-28页 |
| ·数字高程地图的插值技术 | 第28-33页 |
| ·航迹规划的数字高程地图 | 第33-37页 |
| ·原始地形地貌的数字地图 | 第34-35页 |
| ·基于径向基函数的威胁障碍数字地图 | 第35-36页 |
| ·数字高程地图的建立 | 第36-37页 |
| ·数字高程地图的预处理 | 第37-40页 |
| ·爬升性能的限制 | 第37-39页 |
| ·纵向转弯曲率限制 | 第39-40页 |
| ·数字高程地图的预处理算法及仿真 | 第40-42页 |
| 第四章 航迹规划算法研究 | 第42-57页 |
| ·优化算法简介 | 第42-43页 |
| ·基于进化算法的航迹规划 | 第43-48页 |
| ·进化算法的基本原理 | 第43-46页 |
| ·进化算法规划航迹仿真实验 | 第46-48页 |
| ·基于 A*算法的航迹规划 | 第48-52页 |
| ·A*算法原理 | 第48-49页 |
| ·三维航迹规划的 A*算法 | 第49-50页 |
| ·A*算法规划航迹仿真实验 | 第50-52页 |
| ·基于 MATLAB 的航迹规划系统实时仿真 | 第52-57页 |
| 第五章 基于 DSP 的航迹规划系统的半物理仿真 | 第57-73页 |
| ·基于 DSP 的航迹规划系统 | 第57-60页 |
| ·嵌入式航迹规划计算机 | 第57-59页 |
| ·航迹规划系统软件设计 | 第59-60页 |
| ·DSP 航迹规划系统与计算机之间的串口通信 | 第60-64页 |
| ·TMS320F28335 的串行通信接口（SCI）模块 | 第61-62页 |
| ·MATLAB 的串口通信模块 | 第62-64页 |
| ·基于 MATLAB/GUI 的人机交互界面 | 第64-67页 |
| ·MATLAB/GUI 简介 | 第64-65页 |
| ·MATLAB/GUI 的制作 | 第65-66页 |
| ·航迹规划系统的用户界面设计 | 第66-67页 |
| ·航迹规划系统的半物理仿真实验 | 第67-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文主要贡献和特点 | 第73-74页 |
| ·进一步的工作和展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |