巡线机器人高精度稳定跟瞄技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的背景和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第11-13页 |
| ·巡线机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·稳定跟瞄系统研究现状 | 第13页 |
| ·课题研究的内容及进度安排 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人稳定跟瞄系统总体方案 | 第15-22页 |
| ·影响巡线机器人成像系统的因素 | 第15-17页 |
| ·巡线作业的环境 | 第15-16页 |
| ·机器人成像系统外在影响 | 第16-17页 |
| ·巡线机器人对稳定跟瞄系统的技术要求 | 第17页 |
| ·光电陀螺稳定技术原理与方法 | 第17-19页 |
| ·陀螺稳定技术基本原理 | 第17-18页 |
| ·陀螺稳定控制方法 | 第18-19页 |
| ·机器视觉原理与图像处理方法 | 第19-20页 |
| ·系统总体设计思想 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 巡线机器人稳定跟瞄转台控制系统 | 第22-48页 |
| ·巡线机器人稳定跟瞄转台结构设计 | 第22-24页 |
| ·框架结构及原理 | 第22-23页 |
| ·内环隔振理论及设计 | 第23-24页 |
| ·巡线机器人稳定跟瞄转台硬件设计 | 第24-41页 |
| ·控制系统主要器件选择 | 第25-26页 |
| ·控制系统硬件电路设计 | 第26-32页 |
| ·直流力矩电机驱动电路设计 | 第32-39页 |
| ·硬件电路设计中的抗干扰措施 | 第39-41页 |
| ·巡线机器人稳定跟瞄转台软件设计 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 控制系统数学模型与仿真 | 第48-54页 |
| ·控制系统的数学建模 | 第48-51页 |
| ·直流力矩电机模型 | 第48-49页 |
| ·陀螺仪模型 | 第49页 |
| ·PWM 系统数学模型 | 第49-50页 |
| ·低通滤波器数学模型 | 第50页 |
| ·PI 调节器数学模型 | 第50页 |
| ·伺服控制系统数学模型 | 第50-51页 |
| ·控制系统仿真及其分析 | 第51-53页 |
| ·内环伺服驱动系统仿真分析 | 第51-52页 |
| ·内环与外环速度、位置控制算法仿真分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制系统试验研究 | 第54-59页 |
| ·稳定精度检测方法研究 | 第54-56页 |
| ·检测原理与系统组成 | 第54页 |
| ·检测原理 | 第54-55页 |
| ·检测系统重要参数设计选取 | 第55页 |
| ·影响精度的因素及精度分析 | 第55-56页 |
| ·稳定精度测试分析 | 第56-58页 |
| ·振动功率谱确定 | 第56-57页 |
| ·稳定精度测试结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
