钢拱架安装车臂架控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·国外钢拱架安装设备的发展状况 | 第11-13页 |
| ·国内钢拱架安装设备的发展状况 | 第13-14页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 钢拱架安装车臂架控制系统总体方案设计 | 第17-27页 |
| ·钢拱架安装车臂架控制系统需求分析 | 第17-19页 |
| ·钢拱架安装步骤及安装工艺分析 | 第17-18页 |
| ·钢拱架安装车臂架控制系统功能分析 | 第18-19页 |
| ·臂架控制系统的总体设计 | 第19-25页 |
| ·臂架工作原理及相关控制参数 | 第19-23页 |
| ·大臂举升和工作台机构控制方案设计 | 第23-24页 |
| ·系统控制过程以及基本功能 | 第24-25页 |
| ·关键技术 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 控制系统模型的建立仿真及控制方法 | 第27-61页 |
| ·系统模型的建立 | 第27-31页 |
| ·变量机构 | 第27-28页 |
| ·动态模型 | 第28-31页 |
| ·系统PID控制设计 | 第31页 |
| ·常规PID控制原理 | 第31-35页 |
| ·系统PID控制器设计 | 第32-33页 |
| ·PID控制参数整定 | 第33页 |
| ·PID控制器SIMULINK仿真 | 第33-35页 |
| ·基于模糊PID的控制方法设计及仿真 | 第35-58页 |
| ·模糊PID控制原理 | 第36页 |
| ·模糊控制器的组成及结构 | 第36-38页 |
| ·模糊控制器设计流程 | 第38-39页 |
| ·模糊集合与隶属函数的选择 | 第39-41页 |
| ·量化因子与比例因子 | 第41-42页 |
| ·模糊控制维数的确定 | 第42-43页 |
| ·MATLAB模糊逻辑控制设计工具包 | 第43-44页 |
| ·模糊规则的建立 | 第44-55页 |
| ·基于模糊PID控制系统的SIMULINK仿真 | 第55-58页 |
| ·控制方法仿真结果分析 | 第58-59页 |
| ·被控系统设计的特点 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 钢拱架安装车臂架控制系统硬件设计与选型 | 第61-77页 |
| ·控制系统总体结构 | 第61-62页 |
| ·被控电路设计 | 第62-69页 |
| ·PLC选型 | 第63-66页 |
| ·PLC线路设计 | 第66-69页 |
| ·传感器选型 | 第69-71页 |
| ·放大器选型 | 第71-73页 |
| ·变量泵选型 | 第73-75页 |
| ·变量泵压力计算 | 第73-74页 |
| ·泵流量计算 | 第74-75页 |
| ·其他硬件设计 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 臂架控制系统软件设计 | 第77-96页 |
| ·PLC软件设计特点 | 第77页 |
| ·PLC编程工具 | 第77-79页 |
| ·大臂伸缩控制 | 第79页 |
| ·工作平台调平模块 | 第79-82页 |
| ·作平台转动与大臂转动模块 | 第82-84页 |
| ·工作平台单独转动 | 第82-83页 |
| ·工作平台与大臂转动协调动作 | 第83-84页 |
| ·工作平台控制模块 | 第84-87页 |
| ·工作平台伸缩控制 | 第85-86页 |
| ·工作臂摆动控制 | 第86-87页 |
| ·大臂联动控制模块 | 第87-93页 |
| ·工作平台沿y轴的垂直运动 | 第88-89页 |
| ·工作平台沿x轴的水平运动 | 第89-91页 |
| ·工作平台沿z轴的横向运动 | 第91-93页 |
| ·控制系统调试与优化 | 第93-95页 |
| ·软件测试 | 第93-95页 |
| ·设备调试 | 第95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 结论与展望 | 第96-98页 |
| ·论文结论 | 第96页 |
| ·展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第101-102页 |
| 附录 | 第102-113页 |
