| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-36页 |
| ·课题研究背景 | 第15-16页 |
| ·二频机抖激光陀螺综述 | 第16-21页 |
| ·激光陀螺的工作原理与误差因素 | 第16-18页 |
| ·闭锁效应与二频机抖激光陀螺 | 第18-20页 |
| ·二频机抖激光陀螺应用现状 | 第20-21页 |
| ·船用旋转惯导系统综述 | 第21-35页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第21-24页 |
| ·国外激光陀螺旋转惯导系统的发展现状 | 第24-33页 |
| ·国内激光陀螺旋转惯导系统的发展现状 | 第33-35页 |
| ·论文结构安排 | 第35-36页 |
| 第二章 双轴旋转惯导系统的转位优化方案设计与分析 | 第36-60页 |
| ·旋转惯导系统的误差调制机理分析 | 第36-41页 |
| ·随机常值误差的调制 | 第38-39页 |
| ·标度因数误差的调制 | 第39-40页 |
| ·安装误差的调制 | 第40-41页 |
| ·双轴旋转惯导系统的转位优化方案设计 | 第41-57页 |
| ·十六次序与六十四次序转位方案的转位次序比较 | 第42-45页 |
| ·十六次序与六十四次序转位方案的误差调制效果比较 | 第45-53页 |
| ·改进六十四次序的转位优化方案分析 | 第53-57页 |
| ·双轴旋转惯导系统的仿真实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第三章 二频机抖激光陀螺的滤波算法与随机误差研究 | 第60-80页 |
| ·基于灰色时序模型的滤波算法 | 第60-66页 |
| ·灰色模型及可行性分析 | 第61-63页 |
| ·灰色时序模型滤波方案 | 第63-64页 |
| ·灰色时序模型滤波的实验结果与分析 | 第64-66页 |
| ·基于谐波小波及RBF神经网络的滤波算法 | 第66-71页 |
| ·组合滤波方案 | 第66-67页 |
| ·谐波小波与RBF神经网络 | 第67-69页 |
| ·组合滤波实验结果与分析 | 第69-71页 |
| ·二频机抖激光陀螺随机误差研究 | 第71-79页 |
| ·Allan方差法 | 第72-74页 |
| ·动态Allan方差法 | 第74-75页 |
| ·实验结果与分析 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第四章 二频机抖激光陀螺惯导的系统级温度补偿研究 | 第80-102页 |
| ·多元线性回归的温度模型建模 | 第80-89页 |
| ·多元线性回归的数学模型 | 第80-81页 |
| ·多元线性回归方程 | 第81-82页 |
| ·回归关系和偏回归系数的显著性检验 | 第82-83页 |
| ·实验设计与数据分析 | 第83-89页 |
| ·稳健回归的温度模型建模 | 第89-94页 |
| ·稳健估计的概念及目标 | 第90页 |
| ·M-估计的原理与算法 | 第90-92页 |
| ·实验结果与分析 | 第92-94页 |
| ·最小二乘支持向量机在惯导系统的温度补偿中的应用研究 | 第94-101页 |
| ·SVM和LS-SVM函数回归理论 | 第95-97页 |
| ·实验结果与分析 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 二频机抖激光陀螺惯导系统标定技术研究 | 第102-133页 |
| ·IMU标定技术综述 | 第102-105页 |
| ·分立式标定法 | 第102-104页 |
| ·系统级标定法 | 第104-105页 |
| ·IMU实验室标定方案设计 | 第105-124页 |
| ·IMU标定的惯性元件误差模型和系统误差方程 | 第105-109页 |
| ·位置编排设计和标定误差分离的原理 | 第109-119页 |
| ·滤波法标定算法方案设计与实现 | 第119-122页 |
| ·标定实验与结果分析 | 第122-124页 |
| ·双轴旋转惯导系统自标定技术的探讨 | 第124-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第六章 双轴旋转系统的算法设计与导航实验研究 | 第133-161页 |
| ·系统的硬件构成 | 第133-135页 |
| ·系统的算法设计与研究 | 第135-141页 |
| ·相关坐标系定义 | 第135-136页 |
| ·角度增量和速度增量的计算 | 第136-137页 |
| ·姿态更新以及姿态提取算法 | 第137-139页 |
| ·速度和位置更新 | 第139-140页 |
| ·初始对准算法 | 第140-141页 |
| ·系统实验 | 第141-148页 |
| ·静态导航实验 | 第141-143页 |
| ·单轴旋转导航实验 | 第143-145页 |
| ·双轴旋转导航实验 | 第145-148页 |
| ·激光多普勒测速仪用于旋转惯导系统的阻尼技术研究 | 第148-156页 |
| ·激光多普勒测速仪[93,94] | 第148-149页 |
| ·激光多普勒测速仪的测速误差因素分析[93,96,97] | 第149-150页 |
| ·阻尼方案设计 | 第150-151页 |
| ·阻尼实验 | 第151-156页 |
| ·90 型二频机抖激光陀螺惯导系统的双轴旋转导航实验 | 第156-160页 |
| ·本章小结 | 第160-161页 |
| 第七章 结论与展望 | 第161-164页 |
| ·研究结论 | 第161-163页 |
| ·研究展望 | 第163-164页 |
| 致谢 | 第164-165页 |
| 参考文献 | 第165-171页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第171-172页 |
